四、动力计算的方法 动力平衡法(达朗伯尔原理) P(1)=mi(t)P() my(t=l(t 运动方程 改写成P()-miv(t)=0 平衡方程 设其中-miv(t)=(1)I()一惯性力,与加速度成正比,方向相反 虚功原理(拉格朗日方程)都要用到抽象的虚位移概念 哈米顿原理(变分方程) 88 四、动力计算的方法 动力平衡法（达朗伯尔原理） P(t) = m  y (t) m P(t) − m  y (t) = 0 …………..运动方程 m 设其中 − m  y (t) = I(t) P(t) ＝I(t) …………..平衡方程 I(t)－惯性力，与加速度成正比，方向相反 P(t) = m  y (t) 改写成 虚功原理（拉格朗日方程） 哈米顿原理（变分方程）  都要用到抽象的虚位移概念 − m  y (t)