i)当以移动构件为等效构件时,其运动方程式为: dMv 2/2=Fevedt 等效构件是随原机构运动的假想构件,虽其可任选,但为了研究的简化,一般常以 作回转运动或移动的原动件为等效构件。当等效构件具有等效质量(转动惯量),其上 作用有等效力(力矩)时,这就构成了等效动力学模型,从而可使问题大为简化。等效质 量(转动惯量)的等效条件是等效构件所具有的动能与整个机械系统各构件所具有的动 能和时时相等,它是原动件(即等效构件)位置的函数,即m=ms(s),J=J(φ)。等效力 (力矩)的等效条件是作用在等效构件上的等效力(力矩)的瞬时功率与作用在整个机械系 统各构件上的所有外力的瞬时功率和时时相等,它在最一般的情况下是原动件(等效构 件)位置、速度和时间的函数,即Fe=F(s、v、t),M=M(q、o、t)。在按等效动力学 模型求解时,需先求出等效质量(转动惯量)和等效力(力矩),故等效质量(转动惯量)和 等效力(力矩)的计算是十分重要的,为加深同学的理解,以曲柄滑块机构为例讲解。 为便于对各种问题的求解,还常需推导出其他形式的运动方程式。除上述的微分形 式的运动方程式外,还有力(力矩)形式的运动方程式和动能形式的运动方程式 3)教学手段 这部分内容主要是理论的阐述和方程的推演,用到的图和公式及在举等效转动惯 量、等效力矩计算例时,用多媒体,以提高讲授效率。 4)注意事项 本讲理论性系统性较强,在推导运动方程式,以曲柄滑块机构为例着手,再推广到 般情况;等效动力学模型的建立是本讲的重点,涉及基本概念一定要讲清楚;应强调 由于速比(o1o)、(Vi/w)仅是机构位置的函数,与原动件运动速度的大小无关,所以当 机构中各构件的质量与转动惯量为常数时,其等效转动惯量J就只是机构位置的函数。 32第2讲(2学时) 1)教学内容 稳定运转状态下机械的周期性速度波动产生的原因、调节;飞轮的简易设计方法机 械的非周期性速度波动及其调节 2)教学方法 因为作用在机械上的等效驱动力矩和等效阻抗力矩均作周期性变化,所以机械运转 速度将称周期性变化。机械运转速度不均匀的程度用什么来衡量呢?由此引出平均速度 与运转不均匀系数的概念,接着由运转不均匀带来的危害性,进而引出调速要求。运转2 ii)当以移动构件为等效构件时，其运动方程式为： dMeve 2 /2=Fevedt 等效构件是随原机构运动的假想构件，虽其可任选，但为了研究的简化，一般常以 作回转运动或移动的原动件为等效构件。当等效构件具有等效质量 (转动惯量)，其上 作用有等效力(力矩)时，这就构成了等效动力学模型，从而可使问题大为简化。等效质 量(转动惯量)的等效条件是等效构件所具有的动能与整个机械系统各构件所具有的动 能和时时相等，它是原动件(即等效构件)位置的函数，即 me=me(s)， Je=Je(φ1)。等效力 (力矩)的等效条件是作用在等效构件上的等效力(力矩)的瞬时功率与作用在整个机械系 统各构件上的所有外力的瞬时功率和时时相等，它在最一般的情况下是原动件(等效构 件)位置、速度和时间的函数，即 Fe=Fe(s、v、t)， Me=Me(φ、ω、t)。在按等效动力学 模型求解时，需先求出等效质量(转动惯量)和等效力 (力矩)，故等效质量(转动惯量)和 等效力 (力矩)的计算是十分重要的，为加深同学的理解，以曲柄滑块机构为例讲解。 为便于对各种问题的求解，还常需推导出其他形式的运动方程式。除上述的微分形 式的运动方程式外，还有力 (力矩)形式的运动方程式和动能形式的运动方程式。 3)教学手段 这部分内容主要是理论的阐述和方程的推演，用到的图和公式及在举等效转动惯 量、等效力矩计算例时，用多媒体，以提高讲授效率。 4)注意事项 本讲理论性系统性较强，在推导运动方程式，以曲柄滑块机构为例着手，再推广到 一般情况；等效动力学模型的建立是本讲的重点，涉及基本概念一定要讲清楚；应强调， 由于速比(ωi/ωe)、(vsi/we)仅是机构位置的函数，与原动件运动速度的大小无关，所以当 机构中各构件的质量与转动惯量为常数时，其等效转动惯量 Je就只是机构位置的函数。 3.2 第 2 讲(2 学时) 1)教学内容 稳定运转状态下机械的周期性速度波动产生的原因、调节;飞轮的简易设计方法;机 械的非周期性速度波动及其调节。 2)教学方法 因为作用在机械上的等效驱动力矩和等效阻抗力矩均作周期性变化，所以机械运转 速度将称周期性变化。机械运转速度不均匀的程度用什么来衡量呢?由此引出平均速度 与运转不均匀系数的概念，接着由运转不均匀带来的危害性，进而引出调速要求。运转