h()=2, 2.18 , =0.8 由 ×100%=9% 5=0.608 得 4.946 KK +as+K2 其单位阶跃响应的稳态误差值为 H(∞)=K1=2 因为o2=K2 可求得 K2=2446 9.(1) Φ(s)=E(s) N(s) K,K,K4 s(7s+1)(s+K3K2) lim sopen (S)N(s) K,K (2)先由梅逊公式求闭环传递函数 d(s)=K, K2,+ KAS 1)+K2k K. 再求等效单位反馈系统的开环传递函数 G()=s KKK+KKs 1-Φ(s)s2(7s+1+K2K3T)+(K2K3-KK4)s 要使系统在n(1=t作用下稳态误差为0,系统应为Ⅱ型系统 K,,-KcK Kc=K2K3/K 0.系统闭环传递函数 1+G(s)s3+7s2+10s+10(s+5.52)(s2+148s+1.83)·105· 8. h()  2 ， 9 , 0.8 2 2.18 2 0 0 0 0     P  t 由 0 0 0 0 / 1 0 0 100 9 2       e 得   0.608 由 2  1     n P t 得  4.946  n 2 2 1 2 ( ) s as K K K s     其单位阶跃响应的稳态误差值为 ( ) 2 h   K1  因为 K a  n  2 , 2 n  2 可求得 K2=24.46， a＝6.01 9. （1） ( 1)( ) 1 1 ( ) ( ) ( ) 3 2 1 2 4 s Ts s K K N s K K K E s s en        1 4 3 0 lim ( ) ( ) K K K e s s N s en s ssn      （2）先由梅逊公式求闭环传递函数： 2 3 1 2 4 2 1 2 4 4 ( 1) ( 1) ( ) s Ts K K s Ts K K K K K K K K s s c        再求等效单位反馈系统的开环传递函数： s Ts K K T K K K K s K K K K K s s s G s c c 1 ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) 2 3 2 3 4 2 1 2 4 4           要使系统在 r(t)=t 作用下稳态误差为 0，系统应为Ⅱ型系统， 即 K2K3－KcK4＝0，Kc＝K2K3/K4 10. 系统闭环传递函数 ( 5.52)( 1.48 1.83) 10 7 10 10 10 1 ( ) ( ) ( ) 3 2 2            G s s s s s s s G s s