系统的闭环主导极点为s12=-0.74±jl.133 用主导极点代替全部极点,并保持Φ(0)=1,得近似闭环传递函数 1.83 1353,5=0.547,o4=O 1.133 0=arccos= 56.839 所以,系统单位阶跃响应为 h(1)=1 sin(@,t+o) =1-1.195esi.33+56839°) 19 2.77 4.05~54 0% 00%=128% K,(rS +b) R(s)(Ts+1)(72s+1)+K1 E(s) T2s2+(7+7-zK)s+K1-Kb (Ts+1)(T2s+1)+K1 要使系统对n(1)成为Ⅱ型系统,则当r()=时,ex=0,即 (T;s+1)T2s+1)+K1 K1-K1b=0 T1+72-zK1=0 b=1 故 T1+72 12.当n(1)=0时,开环传递函数为 G(s)= I型系统) s(Ts+1)(72+K)s 当r(=0时,由于扰动点前的前向通路传递函数为·106· 系统的闭环主导极点为 0.74 1.133 1,2 s    j 用主导极点代替全部极点，并保持(0) 1，得近似闭环传递函数 1.48 1.83 1.83 ( ) 2     s s s 1.353, 0.547, 1 1.133 2  n     d   n   o   arccos  56.839 所以，系统单位阶跃响应为 1 1.195 sin(1.133 56.839 ) sin( ) 1 1 ( ) 1 0.74 2           e t h t e t t d t n     t s t s t s n s d P d r 4.05 ~ 5.4 3 ~ 4  1.9 ,   2.77 ,           0 0 0 0 / 1 0 0 100 12.8 2       e 11. 1 2 1 1 ( 1)( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) T s T s K K s b R s C s s         1 2 1 1 2 1 1 1 2 1 2 ( 1)( 1) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) T s T s K T T s T T K s K K b s R s E s s e                要使系统对 r(t)成为Ⅱ型系统，则当 r(t)=t 时，essr＝0，即 0 ( 1)( 1) 1 1 ( ) lim ( ) lim 1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 0 0                T s T s K T T s T T K s K K b s e sE s s s s ssr  得         0 0 1 2 1 1 1 T T K K K b  故         1 1 2 1 K T T b  12. 当 n(t)=0 时，开环传递函数为 ( 1)[( ) 1 ] 1 ( ) s T 1s T2 K s K s G s         （Ⅰ型系统） 当 r(t)=0 时，由于扰动点前的前向通路传递函数为