滞后校正装置 Ts+1 1、在整个频率范围内都产生相位滞后 G(s)= BTs+1 -arcsin(B-1 B+1 d-0→0. 1 L(↑ d B个→9。个 →“远离校正后系统的。c -20lg√B -20 -201g6 号器 pm)4 P. 12 16 2、 ↓开环对数频率特性的中高频部分 →增益交界频率↓ ,稳定裕量个 3、 如果增加放大器维持对数频率特性的中高频部分 →稳态精度个 School of Mechanical ME369-lecture 8.3 Fal12015 滞后校正装置（续） G(s)=B Ts+1 L)◆ 已校正 BTs+1 201ga L(o) 未校正 0 0)4 0 未校正 -90 已校正 (,) -180 @) School of Mechanical Engineering ME369-lecture 8.3 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 44 BE315-Lecture 8.3 Fall 2011 ME369-lecture 8.3 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao 1 ( ) 1 c Ts G s Ts    1、在整个频率范围内都产生相位滞后 1 0 m d d T        2、 开环对数频率特性的中高频部分 增益交界频率 , 稳定裕量 3、 如果增加放大器维持对数频率特性的中高频部分 稳态精度 1 sin( ) 1 m arc        滞后校正装置 2 1 T   [ , ] 2 10  c c β   m  ωm远离校正后系统的ωc BE315-Lecture 8.3 Fall 2011 ME369-lecture 8.3 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 滞后校正装置(续） 1 ( ) 1 c Ts G s Ts     