西南大学硕士学位论文 制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，大体上可以看 作和中国学者的分类一致。然而其中大部分的机器人都属于移动机器人的范畴， 即机器人需要有自己特有的移动执行机构或行走单元，从而在自己的作业空间范 围内移动位置。对于那些在野外复杂地形或灾害现场的杂乱地形等非结构化环境 下工作的机器人，其越障性能具有一定的性能要求，例如军用侦察机器人、救援 救灾机器人、矿井救援侦测机器人、空中机器人（无人机）等。空中机器人不需 要考虑地形的复杂度，凭借旋翼或者滑翔翼的转动在空中飞行，随着科技的发展 越来越多地应用于实际生活中，如航拍、救灾侦测、喷洒农药、派送快件等。澳 大利亚Flirtey公司的Flirtey无人机送快递业务已经进入商用阶段，如图1-1所示， 这种无人机的飞行高度可达122米，并没有配备摄像头，采用激光测距和声纳等 独特的躲避碰撞技术来避开鸟类和建筑物（或者其他异物等），该无人机可以携带 重约2Kg的物品。雅安地震后，中国地震应急搜救中心救援队首次采用三款国产 救援救灾机器人协助展开地震救援工作)，其中一款即图1-2所示的旋翼飞行机器 人，该款机器人在救援过程中具有无需起降场地、随时对地起落的特点，通过超 低空近距离飞行勘察受灾情况、探查生命迹象，并在芦山至宝兴公路疏导中发挥 重要作用。其他的两种有可变形搜救机器人和机器人化生命探测仪参加了废墟表 面的搜索任务，为中国地震应急搜救中心的救援工作和灾情评估提供了数据和图 像参数支撑信息。 图1-1澳洲无人机送快递 图1-2雅安地震搜救飞行机器人 飞行机器人也有它的弊端，如续航时间、负载能力、特殊环境像林地杂草丛 等影响机翼或旋翼工作的地方。因此国内外很多研究学者对地面移动机器人的越 障结构做出很多研究和探索，这些机器人的行走单元分为轮式、腿（或足）式、 履带式、滑撬式、螺旋滚筒式、气囊式等)，其中前三种应用的最为广泛，并且以 2西南大学硕士学位论文 制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，大体上可以看 作和中国学者的分类一致。然而其中大部分的机器人都属于移动机器人的范畴， 即机器人需要有自己特有的移动执行机构或行走单元，从而在自己的作业空间范 围内移动位置。对于那些在野外复杂地形或灾害现场的杂乱地形等非结构化环境 下工作的机器人，其越障性能具有一定的性能要求，例如军用侦察机器人、救援 救灾机器人、矿井救援侦测机器人、空中机器人(无人机)等。空中机器人不需 要考虑地形的复杂度，凭借旋翼或者滑翔翼的转动在空中飞行，随着科技的发展 越来越多地应用于实际生活中，如航拍、救灾侦测、喷洒农药、派送快件等。澳 大利亚FI．rtey公司的FI．rtey无人机【1]送快递业务已经进入商用阶段，如图1．1所示， 这种无人机的飞行高度可达122米，并没有配备摄像头，采用激光测距和声纳等 独特的躲避碰撞技术来避开鸟类和建筑物(或者其他异物等)，该无人机可以携带 重约2№的物品。雅安地震后，中国地震应急搜救中心救援队首次采用三款国产 救援救灾机器人协助展开地震救援工作【2】，其中一款即图1．2所示的旋翼飞行机器 人，该款机器人在救援过程中具有无需起降场地、随时对地起落的特点，通过超 低空近距离飞行勘察受灾情况、探查生命迹象，并在芦山至宝兴公路疏导中发挥 重要作用。其他的两种有可变形搜救机器人和机器人化生命探测仪参加了废墟表 面的搜索任务，为中国地震应急搜救中心的救援工作和灾情评估提供了数据和图 像参数支撑信息。 图1．1澳洲无人机送快递 图1．2雅安地震搜救飞行机器人 飞行机器人也有它的弊端，如续航时间、负载能力、特殊环境像林地杂草丛 等影响机翼或旋翼工作的地方。因此国内外很多研究学者对地面移动机器人的越 障结构做出很多研究和探索，这些机器人的行走单元分为轮式、腿(或足)式、 履带式、滑撬式、螺旋滚筒式、气囊式等【31，其中前三种应用的最为广泛，并且以 2