第1章绪论 它们为基础的组合形式也较多的被应用在移动机器人越障能力提升的途径中，例 如轮腿式、轮履式、轮腿履式等复合结构形式。轮式机器人由于轮子的圆形几何 特点，在众多越障机器人的行走单元结构的设计选择中一直是首选，轮子的数量 从一个到六个甚至更多的组合形式。 轮式越障机器人的典型代表有：以色列拉斐尔公司为军方研制的“铁钳”四 轮移动机器人作为反恐战场上的排爆机器人用于在运距离摧毁路边炸弹以确保安 全。该公司项目陆战项目主管称，“铁钳”微型机器人装备的摄像机和激光指示 器用来定位和指示目标吗，随后发射一种铅笔大小的燃烧火箭弹，在远距离上烧 毁路边炸弹，如图1-3所示。中国探月工程的月球车玉兔号如图1-4所示，该机器 人采用六轮摇臂式行走结构，该机器人样机设计尺寸为长1.5m,宽1m,高1.1m, 重140Kg,设计爬坡角度为20度，越障高度20cm。运用摇臂式行走结构的经典 轮式机器人是美国的“勇气号”火星车，具有良好的越障性能和地形适应能力如 图1-5所示。国内国防科技大学有一款内部驱动的行星轮系移动机器人)，相对于 普通轮式机器人具有大驱动扭矩和必要时的切换越障高度优势，如图1-6所示。 图13以色列“铁钳” 图14玉兔号月球车 图1-5勇气号火星车 图1-6国防科技大学行星轮机器人 除此之外，还有美国宇航局喷气推进实验室设计的Blueover和Robby机器人， 以及前苏联的月球车Lunokhod1和Lunokhod1,美国的阿波罗系列月球车 Apollo15至17系列，以及火星探测机器人“机遇号”等。 腿或足式越障机器人的典型代表有：由美国Boston Dynamics公司仿造四足动 3第1章绪论 它们为基础的组合形式也较多的被应用在移动机器人越障能力提升的途径中，例 如轮腿式、轮履式、轮腿履式等复合结构形式。轮式机器人由于轮子的圆形几何 特点，在众多越障机器人的行走单元结构的设计选择中一直是首选，轮子的数量 从一个到六个甚至更多的组合形式。 轮式越障机器人的典型代表有：以色列拉斐尔公司为军方研制的“铁钳”四 轮移动机器人作为反恐战场上的排爆机器人用于在运距离摧毁路边炸弹以确保安 全。该公司项目陆战项目主管称，“铁钳”微型机器人【4l装备的摄像机和激光指示 器用来定位和指示目标吗，随后发射一种铅笔大小的燃烧火箭弹，在远距离上烧 毁路边炸弹，如图1．3所示。中国探月工程的月球车玉兔号如图1．4所示，该机器 人采用六轮摇臂式行走结构，该机器人样机设计尺寸为长1．5m，宽1m，高1．1m， 重140Kg，设计爬坡角度为20度，越障高度20cm。运用摇臂式行走结构的经典 轮式机器人是美国的“勇气号”火星车，具有良好的越障性能和地形适应能力如 图1．5所示。国内国防科技大学有一款内部驱动的行星轮系移动机器人【5】’相对于 普通轮式机器人具有大驱动扭矩和必要时的切换越障高度优势，如图1．6所示。 羹 ”。2i举霉o 。■q‰t 囊 蠢 图1．3以色列“铁钳” 图1-4玉兔号月球车 图1-5勇气号火星车 图1．6国防科技大学行星轮机器人 除此之外，还有美国宇航局喷气推进实验室设计的Blueover和Robby机器人， 以及前苏联的月球车Lunol(hod l和Lunol(hod l，美国的阿波罗系列月球车 Apollol5至17系列，以及火星探测机器人“机遇号”等。 腿或足式越障机器人的典型代表有：由美国Boston Dyn锄ics公司仿造四足动