CN102328744A 权利要求书 1/1页 1.一种基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征在于，包括：胸腔、翅膀、背 甲、柔性铰链、圆柱形永磁体以及螺旋线圈，其中：两个翅膀分别通过一用于产生被动扭转 的柔性铰链固定在背甲的两端，圆柱形永磁体在背甲的中心位置，另一用于产生弯曲变形 的柔性饺链夹在两个胸腔之间形成“三明治”结构，背甲固定在夹于两胸腔之间的柔性铰链 上，螺旋线圈粘接在胸腔上；当螺旋线圈通入电流时，螺旋线圈产生磁场吸引圆柱形永磁体 带动背甲产生向上的位移，进而带动翅膀向下扑动：当螺旋线圈不通电流时，背甲会通过材 料本身的回复力带动永磁体向下运动，进而使翅膀产生向上扑动。 2.根据权利要求1所述的基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征是，所述 的背甲、翅脉以及胸腔均为MEMS微加工方法以S8光刻胶为材料制成，其中胸腔的结构或 者选择碳纤维材料。 3.根据权利要求1或2所述的基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征是，所 述的翅膀包括翅脉和粘接于翅脉上的翅膜；其中：翅膜以聚酰亚胺薄膜为材料，以激光加 工工艺图形化得到：所述翅膜用环氧树脂铺在翅脉上，或者翅脉和翅膜为一体化结构。 4.根据权利要求3所述的基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征是，所述 翅脉和翅膜为一体化结构时，其中翅脉为MEMS微加工方法以SU-8光刻胶为材料制成，翅膜 为PARYLENE沉积工艺得到。 5.根据权利要求1所述的基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征是，所述 胸腔中间的开口处设有一倾斜角，形成“外八”形状，给翅膀的扑动提供合适的自由区域，背 甲安装在该区域中，并能保证一定的自由度。 6.根据权利要求1所述的基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征是，所述 的圆柱形永磁体轴线与背甲的中心线重合，圆柱形永磁体通过环氧树脂粘接在背甲上。 7.根据权利要求1所述的基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征在于：所 述的柔性铰链，材料选为聚酰亚胺薄膜，使用激光加工技术对聚酰亚胺薄膜进行图形化。 8.根据权利要求1所述的基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征在于：所 述背甲的中心位置设有一个与圆柱形永磁体相同尺寸的圆盘，圆柱形永磁体安放在圆盘 处。 9.根据权利要求1所述的基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征是，所述 的螺旋线圈中流入的电流信号为PWM信号。 10.根据权利要求1所述的基于柔性铰链的电磁驱动式扑翼微飞行器，其特征是，所述 飞行器的翼展长度小于3cm