Shanghai Jiao Tong University 1、系统性能指标 时域 复域 频域 数学模型 微分方程 传递函数 频率特性 分析方法 分析法 根轨迹法 频率法 运动方程特征根 闭环传递函数的极点 相位裕量y>0 稳定性 具有负实部 分布在$的左半平面 增益裕量K。>1 稳态 由运动方程的系 对应的开环根轨迹增益K1 取决于低频段特性，型号数 性能 数决定 越大，es越小 相同，低频段幅值越大， ess越小 过渡过程时间t。 取决于系统主导极点位 取决于中频段的特性，相位 动态 越短，最大超调 置，主导极点距虚轴越 裕量γY越小，振荡越厉害， 性能 量o。越小，动 近，系统振荡越厉害 ●阻尼比系数ξ 增益剪切频率0。越大，响应 态特性越好 ●无阻尼自然频率on 速度越快Shanghai Jiao Tong University 1、系统性能指标 1、系统性能指标 时域 复域 频域 数学模型 微分方程 传递函数 频率特性 分析方法 分析法 根轨迹法 频率法 稳定性 运动方程特征根 具有负实部 闭环传递函数的极点 分布在s的左半平面 相位裕量γ >0 增益裕量Kg >1 稳态 性能 由运动方程的系 数决定 对应的开环根轨迹增益K1 越大，ess越小 取决于低频段特性，型号数 相同，低频段幅值越大， ess越小 动态 性能 过渡过程时间ts 越短，最大超调 量σp 越小，动 态特性越好 取决于系统主导极点位 置，主导极点距虚轴越 近，系统振荡越厉害 阻尼比系数ξ 无阻尼自然频率ωn 取决于中频段的特性，相位 裕量 γ 越小，振荡越厉害， 增益剪切频率ωc越大，响应 速度越快