固定端（插入端）约束 说明 ①认为F这群力在同一 平面内； ②将F向A点简化得一 力和一力偶； RA M ③R方向不定可用正交 分力Y,X表示； ④ Y,X,M4为固定端 M 约束反力； A ⑤Y,X限制物体平动， M为限制转动。固定端（插入端）约束 说明 ①认为Fi这群力在同一 平面内; ② 将Fi向A点简化得一 力和一力偶; ③RA方向不定可用正交 分力YA, XA表示; ④ YA , XA , MA为固定端 约束反力; ⑤ YA, XA限制物体平动, MA为限制转动