·用BP算法训练控制网络。控制网络使用带 有sigmoid,逻辑函数的24个隐层神经元： 在车的控制器的训练中，训练之前，在每 一阶段先估计理想的舵角信号： 在模仿阶段，将由模糊控制器产生的弧形 轨迹作为理想轨迹； 模糊控制器在车后退过程的每一次迭代中， 产生每一个训练样本(x,y,p,0)用35个 训练样本矢量和所需的超过100,000次迭 代来训练控制网络 。 西安电子科技大学电子工程学院 School of Electronfe Engineering 111• 用BP算法训练控制网络。控制网络使用带 有sigmoid逻辑函数的24个隐层神经元； • 在车的控制器的训练中，训练之前，在每 一阶段先估计理想的舵角信号； • 在模仿阶段，将由模糊控制器产生的弧形 轨迹作为理想轨迹； • 模糊控制器在车后退过程的每一次迭代中， 产生每一个训练样本（x, y, φ, θ ）.用35个 训练样本矢量和所需的超过100，000次迭 代来训练控制网络