CN104386252A 说明书 4/5页 立面和后立面以转动副连接，蜗杆22分别与前涡轮8和后涡轮11啮合传动，前涡轮8与前 两头拐角轴23固定连接，后涡轮11与后两头拐角轴21固定连接，前两头拐角轴23穿过齿 轮箱12的左立面和右立面以转动副连接，后两头拐角轴21穿过齿轮箱12的左立面和右立 面以转动副连接。 [0030]摇杆c33通过销轴c32与摇杆支座c34以转动副连接，摇杆d39通过销轴d36与 摇杆支座d38以转动副连接，左侧前扑翼6分别与摇杆c33和摇杆d39固定连接，摇杆c33 分别与圆柱支杆c35和圆柱支杆d37固定连接，摇杆d39分别与圆柱支杆c35和圆柱支杆 d37固定连接，前两头拐角轴23的左端拐角轴与圆柱支杆c35和圆柱支杆d37构成扑动机 构。 [0031]摇杆a26通过销轴a24与摇杆支座a25以转动副连接，摇杆b31通过销轴b28与 摇杆支座b30以转动副连接，左侧后扑翼5分别与摇杆a26和摇杆b31固定连接，摇杆a26 分别与圆柱支杆a27和圆柱支杆b29固定连接，摇杆b31分别与圆柱支杆a27和圆柱支杆 b29固定连接，后两头拐角轴21的左端拐角轴与圆柱支杆a27和圆柱支杆b29构成扑动机 构。 [0032]摇杆e40通过销轴e42与摇杆支座e41以转动副连接，摇杆f45通过销轴f47与 摇杆支座f46以转动副连接，右侧前扑翼9分别与摇杆e40和摇杆f45固定连接，摇杆e40 分别与圆柱支杆e43和圆柱支杆f44固定连接，摇杆e40分别与圆柱支杆e43和圆柱支杆 f44固定连接，前两头拐角轴23的右端拐角轴与圆柱支杆e43和圆柱支杆f44构成扑动机 构。 [0033]摇杆g48通过销轴g51与摇杆支座g50以转动副连接，摇杆h53通过销轴h55与 摇杆支座h54以转动副连接，右侧后扑翼10分别与摇杆g48和摇杆h53固定连接，摇杆g48 分别与圆柱支杆g49和圆柱支杆h52固定连接，摇杆h53分别与圆柱支杆g49和圆柱支杆 h52固定连接，后两头拐角轴21的右端拐角轴与圆柱支杆g49和圆柱支杆h52构成扑动机 构。 [0034]本发明通过左右两侧构成的前后扑翼分别对称高频扑动和飞行器的转向和俯仰 飞行。左右两侧的前后扑翼分别对称高频扑动和飞行器的转向和俯仰飞行如下： [0o35]左侧前扑翼高频扑动：电机3通过齿轮a18、齿轮b20、蜗杆22、前涡轮8、前两头拐 角轴23的左端拐角轴、摇杆支座c34、摇杆支座d38、销轴c32、销轴d36、摇杆c33、摇杆d39、 圆柱支杆c35、圆柱支杆d37驱动左侧前扑翼6高频扑动。其中，齿轮a18和齿轮b20啮合 传动，蜗杆22和前涡轮8啮合传动，前两头拐角轴23的左端拐角轴与圆柱支杆℃35和圆柱 支杆d37构成扑动机构。 [0036]左侧后扑翼高频扑动：电机3通过齿轮a18、齿轮b20、蜗杆22、后涡轮11、后两头 拐角轴21的左端拐角轴、摇杆支座a25、摇杆支座b30、销轴a24、销轴b28、摇杆a26、摇杆 b31、圆柱支杆a27、圆柱支杆b29驱动左侧后扑翼5高频扑动。其中，齿轮al8和齿轮b20 啮合传动，蜗杆22和后涡轮11啮合传动，后两头拐角轴21的左端拐角轴与圆柱支杆a27 和圆柱支杆b29构成扑动机构。 [0037]右侧前扑翼高频扑动：电机3通过齿轮a18、齿轮b20、蜗杆22、前涡轮8、前两头拐 角轴23的右端拐角轴、摇杆支座e41、摇杆支座f46、销轴e42、销轴f47、摇杆e40、摇杆f45、 圆柱支杆e43、圆柱支杆f44驱动右侧前扑翼9高频扑动。其中，齿轮a18和齿轮b20啮合 6