到底什么算高频，什么算低频，这个几句话说不清楚，应了毛主席那句话：“具 体情况具体分析”，所以就打一个哈哈了。 再具体说起来，参数整定有两个路子。一是首先调试比例增益以保证基本 的稳定性，然后加必要的积分以消除余差，只有在最必要的情况下，比如反映 迟缓的温度过程或容量极大的液位过程，测量噪声很低，才加一点微分。这是 “学院派的路子，在大部分情况下很有效。但是工业界有一个歪路子”：用非 常小的比例作用，但大大强化积分作用。这个方法是完全违背控制理论的分析 的，但在实际中却是行之有效，原因在于测量噪声严重，或系统反应过敏时， 积分为主的控制规律动作比较缓和，不易激励出不稳定的因素，尤其是不确定 性比较高的高频部分，这也是邓小平“稳定压倒一切”的初衷吧。 在很多情况下，在初始PD参数整定之后，只要系统没有出现不稳定或性 能显著退化，一般不会去重新整定。但是要是系统不稳定了怎么办呢？由于大部 分实际系统都是开环稳定的，也就是说，只要控制作用恒定不变，系统响应最终 应该稳定在一个数值，尽管可能不是设定值，所以对付不稳定的第一个动作都是 把比例增益减小，根据实际情况，减小1/3、12甚至更多，同时加大积分时间常 数，常常成倍地加，再就是减小甚至取消微分控制作用。如果有前馈控制，适当 减小前馈增益也是有用的。在实际中，系统性能不会莫名其妙地突然变坏，上述 “救火”式重新整定常常是临时性的，等生产过程中的机械或原料问题消除后，参 数还是要设回原来的数值，否则系统性能会太过“懒散”。 对于新工厂，系统还没有投运，没法根据实际响应来整定，一般先估计一个 初始参数，在系统投运的过程中，对控制回路逐个整定。我自己的经验是，对于 一般的流量回路，比例定在0.5左右，积分大约1分钟，微分为0，这个组合一 般不致于一上来就出大问题。温度回路可以从2、5、0.05开始，液位回路从5、 10、0开始，气相压力回路从10、20、0开始。既然这些都是凭经验的估计，那 当然要具体情况具体分析，不可能“放之四海而皆准”。 微分一般用于反应迟缓的系统，但是事情总有一些例外。我就遇到过一个小 小的冷凝液罐，直径才两英尺，长不过5英尺，但是流量倒要8-12吨/小时，一 有风吹草动，液位变化非常迅速，不管比例、积分怎么调，液位很难稳定下来，到底什么算高频，什么算低频，这个几句话说不清楚，应了毛主席那句话：“具 体情况具体分析”，所以就打一个哈哈了。 再具体说起来，参数整定有两个路子。一是首先调试比例增益以保证基本 的稳定性，然后加必要的积分以消除余差，只有在最必要的情况下，比如反映 迟缓的温度过程或容量极大的液位过程，测量噪声很低，才加一点微分。这是 “学院派”的路子，在大部分情况下很有效。但是工业界有一个“歪路子”：用非 常小的比例作用，但大大强化积分作用。这个方法是完全违背控制理论的分析 的，但在实际中却是行之有效，原因在于测量噪声严重，或系统反应过敏时， 积分为主的控制规律动作比较缓和，不易激励出不稳定的因素，尤其是不确定 性比较高的高频部分，这也是邓小平“稳定压倒一切”的初衷吧。 在很多情况下，在初始 PID 参数整定之后，只要系统没有出现不稳定或性 能显著退化，一般不会去重新整定。但是要是系统不稳定了怎么办呢？由于大部 分实际系统都是开环稳定的，也就是说，只要控制作用恒定不变，系统响应最终 应该稳定在一个数值，尽管可能不是设定值，所以对付不稳定的第一个动作都是 把比例增益减小，根据实际情况，减小 1/3、1/2 甚至更多，同时加大积分时间常 数，常常成倍地加，再就是减小甚至取消微分控制作用。如果有前馈控制，适当 减小前馈增益也是有用的。在实际中，系统性能不会莫名其妙地突然变坏，上述 “救火”式重新整定常常是临时性的，等生产过程中的机械或原料问题消除后，参 数还是要设回原来的数值，否则系统性能会太过“懒散”。 对于新工厂，系统还没有投运，没法根据实际响应来整定，一般先估计一个 初始参数，在系统投运的过程中，对控制回路逐个整定。我自己的经验是，对于 一般的流量回路，比例定在 0.5 左右，积分大约 1 分钟，微分为 0，这个组合一 般不致于一上来就出大问题。温度回路可以从 2、5、0.05 开始，液位回路从 5、 10、0 开始，气相压力回路从 10、20、0 开始。既然这些都是凭经验的估计，那 当然要具体情况具体分析，不可能“放之四海而皆准”。 微分一般用于反应迟缓的系统，但是事情总有一些例外。我就遇到过一个小 小的冷凝液罐，直径才两英尺，长不过 5 英尺，但是流量倒要 8-12 吨/小时，一 有风吹草动，液位变化非常迅速，不管比例、积分怎么调，液位很难稳定下来