第三部分课程教学内容及教学要求 第一章绪论(2学时) 教学目的与要求 本章主要介绍机器人的组成与结构。 要求能够复述机器人的概念。了解机器人的分类以及发展过程。掌握机器人 的基本结构以及研究内容。 教学重点与难点 教学重点：1.机器人的概念及分类 2.机器人的基本结构 教学难点： 教学手段及方式方法 讲授教学法、讨论教学法 教学内容 1.1机器人概念及发展历程 1.2机械臂典型结构及类型 1.3机械臂连杆、关节及自由度 第二章位姿描述与坐标变换（4学时) 教学目的与要求 本章主要介绍机器人的位姿描述和坐标变化。 要求掌握刚体的位置和姿态描述和坐标系平移与旋转变换，从而列出齐次坐 标，给出机器人的齐次变换。 教学重点与难点 教学重点：1.坐标系平移与旋转变换 2.机器人的齐次坐标 教学难，点：机器人的齐次变换 教学手段及方式方法 讲授教学法、讨论教学法 教学内容第三部分 课程教学内容及教学要求 第一章 绪论 （2 学时） 教学目的与要求 本章主要介绍机器人的组成与结构。 要求能够复述机器人的概念。了解机器人的分类以及发展过程。掌握机器人 的基本结构以及研究内容。 教学重点与难点 教学重点：1.机器人的概念及分类 2.机器人的基本结构 教学难点： 教学手段及方式方法 讲授教学法、讨论教学法 教学内容 1.1 机器人概念及发展历程 1.2 机械臂典型结构及类型 1.3 机械臂连杆、关节及自由度 第二章 位姿描述与坐标变换 （4 学时） 教学目的与要求 本章主要介绍机器人的位姿描述和坐标变化。 要求掌握刚体的位置和姿态描述和坐标系平移与旋转变换，从而列出齐次坐 标，给出机器人的齐次变换。 教学重点与难点 教学重点：1.坐标系平移与旋转变换 2.机器人的齐次坐标 教学难点：机器人的齐次变换 教学手段及方式方法 讲授教学法、讨论教学法 教学内容