CN204137152U 权利要求书 1/1页 1.跳跃机器人的能量存储与释放装置，包括上基板(1)、下基板(1)、齿轮(5)、齿条(6) 和电磁离合器(11)、带棘轮电磁铁(13)的棘轮机构(12)，回位弹簧(14)、离合器电磁铁 (15),以及均匀支撑在上基板(1)和下基板(2)之间的弹性元件，所述齿轮(5)通过轮架(7) 与下基板(2)固连，所述齿条(6)固连于上基板(1)并与齿轮(5)啮合。 2.根据权利要求1所述的跳跃机器人的能量存储与释放装置，其特征在于：电磁离合 器(11)的左、右齿形盘分别同轴连接储能电机(8)输出轴和齿轮(5)的转轴。 3.根据权利要求2所述的跳跃机器人的能量存储与释放装置，其特征在于：电磁离合 器(11)的右齿形盘设有离合器电磁铁(15)和回位弹簧(14)。 4.根据权利要求1所述的跳跃机器人的能量存储与释放装置，其特征在于：棘轮机构 (12)设于齿轮(5)转轴一端，棘轮与齿轮(5)同轴连接。 5.根据权利要求1所述的跳跃机器人的能量存储与释放装置，其特征在于：棘轮机构 (12)的棘轮与棘爪的吸合和分离受控制于棘轮电磁铁(13)。 6.根据权利要求1~4中任一项所述的跳跃机器人的能量存储与释放装置，其特征在 于：各弹性元件为压缩弹簧(3)和活塞杆(4)。 P