CN204137152U 说明书 1/2页 跳跃机器人的能量存储与释放装置 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种机械式能量储存与释放装置，具体为一种用于跳跃机器人的 能量存储与释放装置。 背景技术 [0002]目前，国际上对于跳跃机器人的研究尚处于研究性阶段，国内对该种机器人也有 少许研究。能量存储与释放装置是跳跃机器人必不可少的部分。浙江大学提出的《单腿跳 跃机器人机构》实用新型专利（专利申请号为201220505549.2），其能量存储与释放效果为： 膝关节弯曲时压缩弹簧，将重力势能转化为弹簧的弹性势能，为伸展运动蓄积能量。但该储 能机构复杂，且能量不可控。 [0003]哈尔滨工程大学提出的《仿生蝗虫跳跃机器人》发明专利（专利申请号为： 200710072236.2),通过绳索牵拉形式进行能量储存与释放，但是该种装置效率不高。 [0004] 西北工业大学提出《弹跳机器人的能量储存于释放装置》发明专利（专利申请号： 200910218806.7),采用小功率电机作驱动完成弹簧的拉伸实现能量存储，利用舵机驱动棘 爪完成能量的锁定与释放。 发明内容 [0005]本实用新型提出了一种适用于跳跃机器人的能量储存与释放装置，主要解决弹跳 机器人的能量补给，能量吸收，能量锁存，能量释放与可控等问题。 [0006]跳跃机器人的能量存储与释放装置，包括上基板、下基板、齿轮、齿条和电磁离合 器、带棘轮电磁铁的棘轮机构，弹性元件、离合器电磁铁，以及均匀支撑在上基板和下基板 之间的弹性元件。 [0007] 所述齿轮通过轮架与下基板固连，齿条固连于上基板并与齿轮啮合。 [0008] 所述电磁离合器的左、右齿形盘分别同轴连接储能电机输出轴和齿轮的转轴。 [0009] 所述电磁离合器的右齿形盘设有离合器电磁铁和回位弹簧。 [0010] 所述棘轮机构设于齿轮转轴一端，棘轮与齿轮同轴连接，棘轮机构的棘爪与棘轮 的结合与分离受控于棘轮电磁铁。 [0011]所述弹性元件为压缩弹簧和活塞杆。 [0012] 本实用新型具有以下的有益效果。 [0013]本实用新型的能量储存与释放装置设计结构简单合理，响应快，可控性强，可保证 机器人的多次连续连续跳跃，保证机器人的起跳初始速度可控，实现弹跳高度和弹跳距离 的控制。 附图说明 [0014]图1为本能量储存与释放装置的立体图。 [0015]图2为能量储存与释放装置的顶视图