CN104816808A 说明书 5/5页 22与对应的第二锥齿轮26紧配合，用于带动第二锥齿轮26转动。在每个第二锥齿轮26的 下端面设置有对应的第二轴承座21，每个第二锥齿轮26的下端面与对应的第二轴承座21 底部端面共面，用于限定第二锥齿轮26位置，保证第二锥齿轮26在平面内稳定旋转。轴套 22位于圆筒形腔体外部的顶端设置成圆柱形轴，圆柱形轴伸至对应的第二轴承座21底部 的圆形孔中，在每个第二轴承座21的底部圆形孔内设置有对应的滚珠轴承25，用于支撑对 应的轴套22，保证对应的轴套22旋转时与电机输出轴孔以及第二轴承座21的底部孔同心 而不会发生倾斜偏转，同时可减少轴套22与第二轴承座21之间的摩擦阻力。 [0030]上半筒2、下半筒1是由铝合金材料制成，可以在减轻自重基础上保持较高的强 度，抵抗深水压力，采用圆筒形腔体可以减少前进方向的运动阻力 [0031]密封圈3是由软硅胶材料制成。密封圈3、上半筒2和下半筒1通过均匀分布在圆 筒形腔体的外壳上的螺丝孔4用内六角螺丝连接。 [0032] 气门嘴芯5为普通轮胎气门嘴芯，用于向圆筒形腔体充放气，并维持轮胎充气后 的密封，使圆筒形腔体内外部压力一致，避免波动鳍推进器在深水中因水压力过大而损坏 外壳。 [0033] 防水插头6通过线缆连接电池18和控制电路板10，将电池18的充电线和控制电 路板10的串口线缆引出，当波动鳍推进器内电池18耗尽后可连接到外部电源上给电池18 充电，控制电路板10的串口线缆连接至控制计算机上，计算机可向控制电路板10发送控制 命令。本发明的波动鳍推进器本身含有完整的供电、控制、驱动模块，能独立进行三维运动， 并可方便地安装到其他水下机器平台上，计算机只需向控制电路板10的发送串口命令即 让波动鳍推进器带动水下机器平台运动，从而具有很强的扩展性。 [0034]鳍条8是由多根碳纤维材料制成，质量轻，强度高，每根鳍条都通过第一锥齿轮7、 第二锥齿轮26连接一个第一舵机11单独驱动，将第一舵机输出动力转化为鳍条摆动动力， 可以以特定的幅值和频率周期性摆动 [0035]长鳍9的鳍面是乳胶材料的柔性薄膜做成，具有一定弹性模量，能在鳍条带动下 实现多种正弦或其他类型的波形并与水作用产生稳定的推进力。 [0036]第一舵机11和第二舵机16采用CDS5516型数字舵机，其体积小，转速快，控制精 度较高，多个第一舵机11紧密排列，总体体积小，质量轻，游速较快。 [0037]根据上述技术方案制作的仿生波动长鳍水下推进器具有很强的扩展性，即可在水 中独立地模拟刀鱼进行三维游动，又可安装在水下机器平台两侧模拟鳐鱼运动，还可增加 波动鳍推进器的个数搭建新型水下航行器。 [0038]以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详 细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡 在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保 护范围之内。 8