6.2输入-状态线性化 考查形如 x=f(x, u 的单输入非线性系统的控制输入l的设计问题。用输入-状态线性 化解决这个问题需要两个步骤 第一步:找到一个状态变换z=(x)和一个输入变换l=u(x,v),以 使得非线性系统转化为一个等价的线性定常系统,及熟知的形 式云=Az+b 第二步:利用标准线性化技巧(如极点配置)取设计vo6. 2 输入-状态线性化 考查形如 的单输入非线性系统的控制输入u的设计问题。用输入-状态线性 化解决这个问题需要两个步骤： 第一步：找到一个状态变换z=z(x)和一个输入变换u=u(x,v)，以 使得非线性系统转化为一个等价的线性定常系统，及熟知的形 式 ； 第二步：利用标准线性化技巧（如极点配置）取设计v。 z Az bv = + x f x u = ( , )