当k=0,s1=0,S2=-2 g 当0<k<1时,S1与S,为不相等的两个负实根; 当kn=1财,S1=2=-1为等实根; a当k,>1时,S12=-1j/k-1共轭复根。 该糸统特征方程 K→00 g 的根,随开环糸 统参数k从0变到 二 二 ∞时,在S平面 上变化的轨迹如 图所示。 021/1/27 北京啊敦大学轨学院言动代系2021/1/27 北京科技大学自动化学院自动化系 4 当 0 时, g k = 1 2 s s = = − 0, 2 当 0 1   kg 时, s1 与 s2 为不相等的两个负实根； 当 kg = 1 时， s s 1 2 = = −1 为等实根； 该系统特征方程 的根，随开环系 统参数k从0变到 ∞时，在S平面 上变化的轨迹如 图所示。 P1 P2 = 0 g k = 0 g k = 1 g k K g →  Kg →  j  S 当 kg  1 时， s j k 1,2 = −  − 1 1 g 共轭复根。 性能