3.1成象模型与视觉坐标系 成象模型——三维空间中的物体到视平 X 面的投影关系 P(XY,Z 小孔成象——理想的投影成象模型 Y 平面S为二维成象平面(即视平面),C为 pxy o 小孔的位置(光学中心)。S上的点是三维 空间中点在视平面上的投影(成象),f称 为该光学系统的焦距 图3.1小孔成象模型 二.透镜成象—实际的成象系统 (3.1) 般地由于u>f,于是v≈f,于是可用 图3.2透镜成象模型 小孔模型近似代替透镜成象模型3.1 成象模型与视觉坐标系 平面S为二维成象平面(即视平面)，C为 小孔的位置(光学中心)。S上的点是三维 空间中点在视平面上的投影(成象)，f称 为该光学系统的焦距。 成象模型— — 三维空间中的物体到视平 面的投影关系 一. 小孔成象— — 理想的投影成象模型 o O X Y x y Z C P X Y Z ( , , ) p x y ( , ) f S 图3.1 小孔成象模型 二. 透镜成象— — 实际的成象系统 f u v 1 1 1 = + f u v 图3.2 透镜成象模型 (3.1) 一般地由于u>>f，于是v≈f，于是可用 小孔模型近似代替透镜成象模型