22工业机器人的驱动与传动系统结构 2.2.1驱动一传动系统的构成 在机器人机械系统中,驱动器通过联轴器带动传动装 置(一般为减速器),再通过关节轴带动杆件运动。 机器人一般有两种运动关节转动关节和移(直)动 关节。 为了进行位置和速度控制,驱动系统中还包括位置和 速度检测元件。检测元件类型很多,但都要求有合适的精 度、连接方式以及有利于控制的输出方式。对于伺服电机 驱动,检测元件常与电机直接相联;对于液压驱动,则常 通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。3 2.2 工业机器人的驱动与传动系统结构 在机器人机械系统中，驱动器通过联轴器带动传动装 置(一般为减速器)，再通过关节轴带动杆件运动。 机器人一般有两种运动关节——转动关节和移(直)动 关节。 为了进行位置和速度控制，驱动系统中还包括位置和 速度检测元件。检测元件类型很多，但都要求有合适的精 度、连接方式以及有利于控制的输出方式。对于伺服电机 驱动，检测元件常与电机直接相联；对于液压驱动，则常 通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。 2.2.1 驱动—传动系统的构成