3,光滑铰链约束 圆柱铰链物体之间的约束力：通过铰链中心，方向不定（可用两个 正交分力表示)，大小未知。 销钉y6 构件2 构件1 销钉销钉 圆柱铰链物体之间的约束力:通过铰链中心，方向不定(可用两个 正交分力表示),大小未知。 3,光滑铰链约束