由前面的分析（略）可得： 一阶被控过程控制通道的动态方程为： 有纯滞后 d△c(+Ac(t)=K,Ag) dt △q(t-to) 一阶被控过程扰动通道的动态方程为： d△c@+Ac(t)=K,Af(t) T dt由前面的分析（略）可得： 一阶被控过程控制通道的动态方程为： 一阶被控过程扰动通道的动态方程为： ( ) ( ) ( ) o o d c t c t q t dt T K  +  =  ( ) ( ) ( ) f f d c t c t f t dt T K  +  =  0  − q t( )  有纯滞后