自动控制原理 4-1根轨迹法的基本概念 1.根轨迹的概念 根轨迹是开环系统的某一参数从零变化到无穷时， 闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。 R(s) K C(s) 例：随K的变换 s(0.5s+1) 绘制闭环根轨迹。 特征方程： .D(s)=s2+2s+2K=0自动控制原理 4-1 根轨迹法的基本概念 1.根轨迹的概念 根轨迹是开环系统的某一参数从零变化到无穷时， 闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。 (0.5 1) K s s + R(s) C(s) - 例：随K的变换 绘制闭环根轨迹。 ( ) 2  = + + = D s s s K 2 2 0 特征方程：