自动控制原理 K G(S)= s(0.5s+1) 特征根： S1=-1+V1-2K S2=-1-W1-2K 令K（由0到o)变动，S、S,在s平面的移动轨 迹即为根轨迹。 8 2系统性能分析： &=2.5 2 1)稳定性 =1S1 =0.5 K=0 K=0 2)动态性能 -3 3)稳态误差 K=1 -1 临界开环增益 K=2.5 根轨迹增益 8自动控制原理 1 s = − + − 1 1 2K 令K（由0到∞ ）变动，s1、s2在s平面的移动轨 迹即为根轨迹。 特征根： 2.系统性能分析： 1）稳定性 2）动态性能 3）稳态误差 临界开环增益 根轨迹增益 2 s = − − − 1 1 2K 1 s 2 s ( ) (0.5 1) k K G s s s = +