时间 分配 教学过程 教学方法、 手段 183.2开环不稳定、闭环稳定的条件 18.2中的描述了一个非绝热式反应器的动态特性，其0。-0通道的特性为： O(s)K。 ⊙.(s)Ts+1 式中K。= KF KF+Gep-Gx,HK 探究式 讲授法 T。 KF+GC-G H K 专 闭环 当KF+GC,<G,巴K,时、上式中的K,了，均为“”值。此时，多组成的 反应器温度控制系统如图18-6所示，其系统方块图为图18-7。 图18-6中被控过程反应器的动态特性 的 K G(s)= 子K,作用地对值形式表示说男始终为“金。 显然，G,(S)为不稳定一阶滞后环节，其构成的开环传递函数为： G开= K Ke Ts-1 同样不稳定 对于开环不稳定对象，构成闭环的反馈控制系统之后，由图18-7可见，闭环传 15 递函数为： KK。 钟 多媒体 oT小-1 KeKp 演不法 R(s) KK。T5-1+KK, T-1 可以看到，此时闭环系统仍为一阶滞后环节。要使此一阶滞后环节为稳定环节， 对上式必须满足 KK-1>0 上式即为闭环系统的稳定条件。从闭环控制系统的稳定，可以导出对控制器K。 的要求为： -9 - 9 - 时间 分配 教学过程 教学方法、 手段 开 环 不 稳 定 闭 环 稳 定 的 条 件 15 分 钟 18.3.2 开环不稳定、闭环稳定的条件 18.2 中的描述了一个非绝热式反应器的动态特性，其θ c −θ 通道的特性为： ( ) 1 ( ) + = Θ Θ T s K s s p p c 式中 P y p K Gx H KF Gc KF K ρ 0 + − = p y p K Gx H KF Gc V c T ρ ρ ρ 0 + − = 当 p Ky Gx H KF Gc ρ 0 + < 时，上式中的 K p Tp , 均为“-”值。此时，多组成的 反应器温度控制系统如图 18-6 所示，其系统方块图为图 18-7。 图 18-6 中被控过程反应器的动态特性 , 1 ( ) − = p p p T K G s 其 K p Tp , 用绝对值形式表示，说明始终为“+”值。 显然，G (s) p 为不稳定一阶滞后环节，其构成的开环传递函数为： −1 = T s K K G p p c 开 同样不稳定。 对于开环不稳定对象，构成闭环的反馈控制系统之后，由图 18-7 可见，闭环传 递函数为： p c p c p p c p p c p T s K K K K T s K K T s K K R s s − + = − + − = Θ 1 1 1 1 ( ) ( ) 可以看到，此时闭环系统仍为一阶滞后环节。要使此一阶滞后环节为稳定环节， 对上式必须满足： Kc K p −1 > 0 上式即为闭环系统的稳定条件。从闭环控制系统的稳定，可以导出对控制器 KC 的要求为： 探究式 讲授法 多媒体 演示法