CN105159312A 权利要求书 1/1页 1.一种基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，包括：上盖板(1)、电机支架连接 板(4)、后差动齿轮组(8)、左腰部-车轮连接架(10)、支撑架(11)、右腰部-车轮连接架 (12)、下盖板(13)、电机支架(14)、腰部-前肢连接架(16)、前差动齿轮组(17)：其特征在 于， 所述后差动齿轮组（⑧）和所述前差动齿轮组(17)分别包括：锥齿轮-大齿轮连接轴 (81)、大齿轮(82)、锥齿轮(85)、锥齿轮-锥齿轮连接轴(87)，所述大齿轮(82)与所述锥齿 轮-大齿轮连接轴(81)固定，所述锥齿轮(85)设置在所述锥齿轮-锥齿轮连接轴(87)两 端：所述后差动齿轮组(8)和所述前差动齿轮组固定在上盖板(1)与下盖板(13)上； 所述电机支架(14)上安装有四个电机(7)，每个电机(7)的输出轴上固定有一个小齿 轮（⑤）：在所述电机(7)的驱动下，每个小齿轮分别带动后差动齿轮组(8)和所述前差动齿 轮组(17)的一个大齿轮转动； 当后差动齿轮组（⑧）的两个大齿轮转向相同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮 的左右摆动，当差动齿轮组（⑧）的两个大齿轮转向不同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对 于车轮的上下俯仰运动，同理可实现仿生机器鼠腰部相对于前肢的左右摆动和上下俯仰运 动。 2.根据权利要求1所述的基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，其特征在于， 所述支撑架(11)将左腰部-车轮连接架(10)与右腰部-车轮连接架(12)连接在一起；所 述左腰部-车轮连接架(10)与所述右腰部-车轮连接架(12)与所述后差动齿轮组(8)的 锥齿轮-锥齿轮连接轴固定在一起。 3.根据权利要求1所述的基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，其特征在于， 后差动齿轮组（⑧）通过第一法兰轴承(2)固定在上盖板(1)与下盖板(13)上，所述第一法 兰轴承(2)与上盖板(1)和下盖板(13)之间的配合是过盈配合，所述电机支架(14)开有四 个孔，四个电机(7)分别与这四个孔过盈配合，所述电机(7)的输出轴与小齿轮（⑤）固定， 所述电机支架(14)与上盖板(1)和下盖板(13)相连接，所述电机支架连接板(4)将两个 电机支架(14)连接在一起，所述两个腰部-前肢连接架(16)分别与前差动齿轮组(17)的 锥齿轮-锥齿轮连接轴连接。 4.根据权利要求1所述的基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，其特征在于， 所述的后差动齿轮组(8)和所述前差动齿轮组(17)分别还包括：第二法兰轴承(84)、卡簧 (86)、差动齿轮组盖(88)、箱体(89)：所述大齿轮(82)与锥齿轮-大齿轮连接轴(81)固定， 所述第二法兰轴承(84)固定在锥齿轮-锥齿轮连接轴(87)的轴肩和箱体(89)之间，所述 锥齿轮(85)的孔与锥齿轮-大齿轮连接轴(81)配合，瑞面与第二法兰轴承(84)接触，所述 锥齿轮-锥齿轮连接轴(87)两端各有两个锥齿轮(85)，其锥齿轮(85)外面各套有两个第 二法兰轴承(84)，所述第二法兰轴承(84)与锥齿轮(85)通过卡簧(86)固定在箱体(89) 上，所述差动齿轮组盖(88)固定在所述箱体(89)上，使装置密封。 5.一种仿生机器鼠，包括车轮、前肢，其特征在于，还包含根据权利要求1-4任一项所 述的腰部模拟装置。 2