(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣张▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105159312A (43)申请公布日2015.12.16 (21)申请号201510586695.0 (22)申请日2015.09.15 (71)申请人北京理工大学 地址100081北京市海淀区中关村南大街5 号北京理工大学 (72)发明人石青郭亚娜李昌黄强 福田敏男 (51)Int.CI. G0501/08(2006.01) F16H48/05(2012.01) 权利要求书1页说明书3页附图2页 (54)发明名称 基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置 (57)摘要 本发明公开了一种基于差动齿轮的仿生机器 鼠的腰部模拟装置，在电机(7)的驱动下，小齿轮 带动后差动齿轮组(8)，当后差动齿轮组(8)的 两个大齿轮转向相同时，可以实现仿生机器鼠腰 部相对于车轮的左右摆动，当差动齿轮组(8)的 两个大齿轮转向不同时，可以实现仿生机器鼠腰 部相对于车轮的上下俯仰运动，同理可实现仿生 机器鼠腰部相对于前肢的左右摆动和上下俯仰运 动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部结构控 制精度低、结构过长、形态上不能很好的逼近真实 的老鼠形态等问题。 V ZIE69I9OT NO