y对轨迹 图6-6 k k SOMm 相 对轨 M 牵连轨迹 两边分别除于Δt,并令Δt趋于零,得: MM MM MM + lil (6-1 △t→>0 △t→>0 △t △t→>0 △tx y r v a v e v M M  M  o y x x y o o k k 牵连轨迹 绝对轨迹 迹 轨 对 相 图 6— 6 lim lim lim (6—1） 0 0 0 t M M t MM t MM t t t    +   +    →  →  → 两边分别除于t，并令t 趋于零，得：