2e0 0,=500 X. 0-0: 0s+B4. y Xo X 1 5 2.2An矩阵 使用以下记号 S:=sin0:,C=cos0:,Six=sin (0:-0) C1k=cos(0,-0x),S's1=Sin(05+i0:),C's4=cos(0,+i0:) 其中，i为传动比。 据ROBOT一1结构图有 c10S:0 -5-C20 A= S10C10 A?= C2 a2C: .0100 0 01 0 0001 0 00 1 -5430C43 0 Aa 0 aac3 A4= C430S43 0 0 0 0 0 10 0 0 0 0 1 0 0 0 1 -564 0 0 0 As= s4 c's+0 0 0 10 0 01 2.3T,矩阵 T。=A1A…,(P=1,2,…,5)。例如 S1 cIc ci(aaca-a2s2) T-A…A-5s4c155y5:(aca-a25:) el o sa as3+a.c. GO 1 2.4导数矩阵 109丫 ‘ 雄 一 一 视哺 研 一研 ， 本 。 一 之 入 坦吕““ ‘ 、 ， 习 〕 八 矩 阵 使用以 一 下记 号 ， 二 ， ， 一 、 二 ， 一 ， ‘ 。 、 二 ， 。 ， ‘ 。 二 、 其 中 ， 为传 动 比 。 据 一 结 构 图有 一 二 二 一 厂尹、 一 一 ，刀。 ‘ 、 一 召 二 么 一 连 ， ， 一 ， 斗 ， ，矩 阵 二 ， … 八 ， ， ， ， ， … 。 例如 、 二 八 尸 二 里 工 ， 。 。 一 一 、 誓 一 之 导数矩 阵