所以 T ∑ d at aT' aBBs ∑ =0 B=1 dt a B=1 ∑cq la B 把这些表示式代入拉格朗日方程式就得到力学体 系在平衡位置附近的动力学方程 ∑( aBib aBB )≥=0,(x=1 这是线性齐次常微分方程组,它的解qn=A/e 式中AB4是常数把这表示式代回,得所以 , 0 d d , 1 1 =   =          =     = =          q T a q q T t a q q T s s         c q q V s = =   1 把这些表示式代入拉格朗日方程式就得到力学体 系在平衡位置附近的动力学方程 ( ) ( ) = + = = s a q c q s 1 0, 1,2, ,         这是线性齐次常微分方程组, 它的解 t q A e   =  式中A 及是常数. 把这表示式代回, 得