(b)(a) 目[Raw data Original image Smooth image 10 0 0 10 10 Before filtering 0 -10 100 5 0 10 After filtering -15 .10 沙 051015 -10 Width/mm -10 10 ■4滤波效果.(a)Lowess滤波；(b)限幅、高斯滤波 Fig.4 Filter effect:(a)Lowess filtering.(b)Limiting,Gaussian filtering 2.2特征点提取 特征点提取的速度与精度影响焊缝跟踪最终效果。针对三维复杂焊缝，特征点提取算法包括五 个步骤，如图5所示。首先Low©ss滤波平滑焊缝坡口：求导得焊缝坡口轮廓的阶导数：使用限幅、 高斯滤波平滑一阶导数：求二阶导并平滑处理：寻找全局极大、极小值确定特征点坐标。 220 processing 215 210 1 17 18 19 20 21 First derivative after Limiting,Gaussian filtering 19 3.Second derivative 40 23 24 4.Second derivative after Limiting,Gaussian filtering 5.Find the global Max.and Min. 22 2324 25 Width/mm 圆5特征点提取 Fig.5 Feature points extraction 2.3略径规划 各坐标系的经间转换关系是后续研究与计算的基础，通过坐标转换，可实现将实验数据从传感 器坐标系S的维坐标转化为基坐标系B}下的三维坐标，从而进行路径规划。转换过程涉及到 末端坐标系E}与焊枪坐标系T},机器人工作站中各坐标系如图6所示。图 4 滤波效果. (a) Lowess 滤波; (b) 限幅、高斯滤波 Fig.4 Filter effect: (a) Lowess filtering; (b) Limiting, Gaussian filtering 2.2 特征点提取 特征点提取的速度与精度影响焊缝跟踪最终效果。针对三维复杂焊缝，特征点提取算法包括五 个步骤，如图 5 所示。首先 Lowess 滤波平滑焊缝坡口；求导得焊缝坡口轮廓的一阶导数；使用限幅、 高斯滤波平滑一阶导数；求二阶导并平滑处理；寻找全局极大、极小值确定特征点坐标。 图 5 特征点提取 Fig.5 Feature points extraction 2.3 路径规划 各坐标系的空间转换关系是后续研究与计算的基础，通过坐标转换，可实现将实验数据从传感 器坐标系{S}下的二维坐标转化为基坐标系{B}下的三维坐标，从而进行路径规划。转换过程涉及到 末端坐标系{E}与焊枪坐标系 录用稿件，非最终出版稿 {T}，机器人工作站中各坐标系如图 6 所示