● Robot end flange End coordinate systemE)Y Laser sensor ● Welding gun X如C Sensor coordinate YT Artifact system(S Xs LT Welding gun coordinate system(T) YB XB Base coordinate systemB 圆6机器人工作站坐标系 Fig.6 Robot workstation coordinate system 首先进行焊枪TCP标定，使用六点法求得转换矩阵T,继而用 妖迸传感器标定，求 得转换矩阵T,结果如式(6)，式(7)为坐标变换核心公式。由于非本文的重点内容， 故不再赘述。 「0.561-0.267 0 119.601 0.568 -0.423 0590 75.098 0 0.972-0.754 -0.32 -0.521 0278 0.026 6.693 ET= -0.825 0 0.658352.01 ET二 0.199 0.865 0.814303.137 (6) 0 0 0 0 0 1 BP- 最 (7 三次非均匀有理B样条(NURBS)拟合方法在拟合复杂图形时有较大便利，NURBS曲线的拟合和 插值也是领域内研究重点。NURBS曲线拟合公式如式(8)： c-2oaN ∑o,Np(l，a<u<b (8) 式中：o,为控制点权因子，Np(为p次样条基函数，d,为控制顶点。 3实验研究 文中焊缝跟踪系统实验的乎分主要包含六轴机器人ABB IRB1410、控制器RC5、激光传感器 录用 LS-100CN、 焊接电源及焊枪 上位机等，其组成如图7所示。 o LS-100CN Welding gun IRB 1410 Weldment Host computer Welding power Teach pendant IRC5 ■ 圖7焊接实验系统组成 Fig.7 Composition of welding experimental system图 6 机器人工作站坐标系 Fig.6 Robot workstation coordinate system 首先进行焊枪 TCP 标定[22]，使用六点法求得转换矩阵 E TT ，继而用三点法进行传感器标定，求 得转换矩阵 E ST ，结果如式(6)，式(7)为坐标变换核心公式。由于非本文的重点内容，故不再赘述。 0.561 -0.267 0 119.60 0 0.972 -0.754 -0.32 -0.825 0 0.658 352.01 0 0 0 1 E T        Τ 0.568 -0.423 -0.590 75.098 -0.521 0.278 -0.026 6.693 0.199 0.865 -0.814 303.137 0 0 0 1 E S        T (6) B B E S P T T P    E S (7) 三次非均匀有理 B 样条（NURBS）拟合方法在拟合复杂图形时有较大便利，NURBS 曲线的拟合和 插值也是领域内研究重点。NURBS 曲线拟合公式如式(8)：       , , 0 0 n n i i i p i i p i i C u d N u N u        ， a u b   (8) 式中：i 为控制点权因子，   N u i p, 为 p 次 B 样条基函数，di 为控制顶点。 3 实验研究 文中焊缝跟踪系统实验的平台主要包含六轴机器人 ABB IRB 1410、控制器 IRC5、激光传感器 LS-100CN、焊接电源及焊枪、上位机等，其组成如图 7 所示。 图 7 焊接实验系统组成 Fig.7 Composition of welding experimental system 录用稿件，非最终出版稿