5.3线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 1线性二自由度汽车模型的运动微分方程 ☆忽略转向系的影响,以前轮转角作为输入; 汽车只进行平行于地面的平面运动,而忽略悬架 的作用 大汽车前进(纵轴)速度不变,只有沿y轴的侧向速 度和绕z轴的横摆运动(ay<0.4g) 驱动力不大,对侧偏特性无影响; ☆忽略空气阻力; ☆忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化; ☆忽略回正力矩的变化 1/241/24 ☆ 忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入； ☆ 汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架 的作用； ☆ 汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿y轴的侧向速 度和绕z轴的横摆运动(ay<0.4g) ； ☆ 驱动力不大，对侧偏特性无影响； ☆ 忽略空气阻力； ☆ 忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化； ☆ 忽略回正力矩的变化