CN105538338A 说明书 3/4页 定在第二支架124上。而第二转盘152上绕有第二绳索138，该第二绳索138延伸出的一端穿 过第二支架124并固定在第一支架122上。第三转盘112上绕有第三绳索140，该第三绳索140 延伸出的一端穿过第二支架124并固定在第一支架122上。其中，该机构中设有第一机体102 及第二机体104，所述第一转盘110、第一支架122安装在第一机体102上，且第一转盘110通 过安装在第一机体102上的第一驱动装置106驱动转动：所述第二转盘152、第三转盘112、第 二支架124安装在第二机体104上，且第二转盘152，第三转盘112通过安装在第二机体上的 第二驱动装置108驱动转动；所述脊柱主体横跨在第一机体和第二机体之间。其中，由于第 二转盘152和第三转盘112分别驱动不同的绳索，故可以单独进行控制，只要能够实现分别 驱动第二、第三绳索即可行。但是在在本实施方式中，为了使结构更加简化并紧凑，将所述 第二转盘152及第三转盘112通过连接部153同轴连接：同时，为了使第二转盘152及第三转 盘112在同向转动时能够使第二绳索和第三绳索的运动相反，从而能够使第二、第三绳索其 中一个拉扯而另一个放松，采用的方式是将所述第二绳索138在第二转盘152上的绕线方向 与第三绳索140在第三转盘112上的绕线方向相反。第一转轴110绕轴线111转动，第二、第三 转轴152、112同时绕轴线113转动。 [0023]进一步的，为了使各个绳索的运动更加顺畅，所述第一机体102上还设有位于第一 转盘110及第一支架122之间的第一滑轮架114。该第一滑轮架114上设有两个横向排列的第 一滑轮116，所述两个第一绳索分支134、136穿过第一滑轮架114并与对应的第一滑轮116配 合，从而使两个第一绳索分支134、136在使用时定位且运动更加顺畅。同样的原因，所述第 二机体104上还设有位于第二转盘152与第二支架124之间的第二滑轮架118，所述第二滑轮 架118上设有上下排列的第二滑轮和第三滑轮（第二滑轮和第三滑轮均标号120），所述第二 绳索穿过第二滑轮架并与第二滑轮配合；所述第三绳索穿过第二滑轮架并与第三滑轮配 合。在本实施方式中，所述第二绳索位于第三绳索正上方，且第二绳索位于所述两个第一绳 索分支之上：而第三绳索位于所述两个第一绳索分支之下。 [0024]请再重点结合图3及图4所示，所述脊柱主体包括若干串联的关节，每个关节包括 第一收容部128、第二收容部130、夹在第一、第二收容部之间的滚球126，所述第一收容部 128及第二收容部130均设有收容滚球126的槽用以滚球在第一收容及第二收容部之间相对 转动：所述关节之间通过连杆131固定串联。所述第一收容部及第二收容部上均设有若干过 孔141，所述两个第一绳索分支、第二绳索及第三绳索均对应的通过过孔穿过第一、第二收 容部。 [0025]进一步的，为了使本结构的控制更加精密且具有可操作性，所述相邻两个关节之 间设有弹簧132，该弹簧132连接前一个关节的第二收容部及后一个关节的第一收容部，且 所述连杆收容在弹簧132内。脊柱主体的转动引起弹簧132的压缩并存储弹性势能，在脊柱 主体恢复原形时弹性势能转化为动能，这有效的提高了四足机器人的运动效率。并且通过 改变脊柱中弹簧的参数，可以改变脊柱主体的弯曲曲线，实现脊柱主体不同方向的弯曲。 [0026]而上述仿生脊柱机构的控制方法为： [0027] 脊柱主体横向扭动的控制，即控制第一转盘顺时针或者逆时针转动，拉扯两个第 一绳索分支的其中一个而放松另一个，并通过关节中滚球与第一、第二收容部之间的转动 使脊柱主体横向扭动： [0028]脊柱主体纵向扭动的控制，包括控制第二转盘转动拉扯第二绳索同时第三转盘转 6