CN105538338A 说明书 4/4页 动放松第三绳索，并通过关节中滚球与第一、第二收容部之间的转动使脊柱主体向上凸起 扭动；以及控制第三转盘转动拉扯第三绳索同时第二转盘转动放松第二绳索，并通过关节 中滚球与第一、第二收容部之间的转动使脊柱主体向下凸起扭动。 [0029]结合图1，可以实现的一种控制方法的具体实施例为，通过控制第一驱动装置106 驱动第一转盘110按照方向5旋转，第一绳索分支134收回，第一绳索分支136放出，拉动第二 支架124压缩弹簧132运动，从而实现脊柱机构在偏航方向2上的转动。同样的，通过控制第 一驱动装置106驱动第一转盘110按照方向6旋转，第一绳索分支136收回，第一绳索分支134 放出，拉动第二支架124压缩弹簧132运动，从而实现脊柱机构在偏航方向1上的转动。而通 过控制第二驱动装置108驱动第二转盘152及第三转盘112按照方向7旋转，第二绳索138收 回，第三绳索140放出，拉动第一支架122压缩弹簧132运动，从而实现脊柱机构在俯仰方向3 上的转动。同样的，通过控制第二驱动装置108驱动第二转盘152及第三转盘112按照方向8 旋转，第三绳索140收回，第二绳索138放出，拉动第一支架122压缩弹簧132运动，从而实现 脊柱机构在俯仰方向4上的转动。如上所述，通过控制第一、第二驱动装置可以实现仿生脊 柱机构在偏航和俯仰两个方向上的转动，进而实现脊柱机构的转向和弯曲。 [0030]而结合上述说明，本发明还公开一种机器人，使用所述的仿生脊柱机构。 [0031]另外，本发明的具体实现方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式。 应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做 出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各 组成部分均可用现有技术加以实现。 7