CN104622668A 说明书 5/9页 [0026]1、能够实现肩关节康复训练的各种必须动作，除了可以实现临床上肩关节康复训 练的3个单一自由度的康复动作：肩前屈后伸、肩外展内收以及肩内旋外旋之外，还可以实 现肩关节肩胛骨一胸关节的两个自由度的运动：肩胛骨左右直线运动、肩胛骨旋转运动，有 效提高了肩关节康复运动的柔顺性，使人体肩关节复合体的大部分肌群都能得到有效的康 复训练。 [0027]2、本发明的仿生机构与人体肩关节的各运动中心重合度高，运动柔顺性好，使用 安全，避免了对人体肩关节运动造成过度牵拉或压迫，可以辅助患肢肩关节进行单自由度 动作训练和多自由度复合运动的康复训练。 [0028] 3、本发明的仿生机构，能够达到人体肩关节康复训练所要求的运动范围，满足不 同肩关节康复患者的最大运动范围要求。 附图说明 [0029] 图1为本发明的总体结构立体示意图。 [0030] 图2为本发明的总体结构左视图。 [0031] 图3为本发明的肩关节运动仿生机构总体结构局部放大示意图。 [0032] 图4为本发明的肩胛骨运动仿生结构局部放大示意图。 [0033] 图5为本发明的肩胛骨直线运动装置小齿轮的安装结构图。 [0034] 图6为本发明的肩胛骨旋转运动机构局部放大示意图。 [0035] 图7为本发明的盂肱关节运动仿生机构的局部放大结构图。 [0036]图8为本发明的上臂辅助支撑机构主视示意图。 [0037] 图9为本发明的上臂辅助支撑机构立体示意图 [0038]附图标号名称：1、底座支撑系统：2、肩胛骨左右直线运动仿生机构：3、肩胛骨旋 转运动仿生机构：4、盂肱关节运动仿生机构：5、上臂辅助支撑系统：11、底板；12、配重：13、 电动升降柱：14、地脚：15、支撑立座：131、定柱：132、动柱：201、导轨支撑座：202、直线导 轨：203、滑块：204、丁字板座：205、齿条：206、直线移位齿轮：207、曲柄：208、上连板：209、 滑座：210、轴架：211、第一压簧；212、支撑轴：213、小压板：214、拉轴；215、伸缩杆：216、托 架：217、第二压簧218、定位套：219、导板：220、螺柱：221、顶套：222、丁字摇板：223、定位 螺柱：224、齿轮固定轴：225、第一滚动轴承：226、螺钉：227、轴挡圈：228、长槽：301、主固 定座：302、肩胛骨旋转固定齿轮：303、肩胛骨旋转动齿轮：304、摆轴：305、联板：306、摆臂； 307、限位轴：308、第二滚动轴承：309、转轴：310、弧形槽孔：401、半圆支座：402、下轴承瓦： 403、屈伸转座：404、肩屈伸齿轮：405、肩屈伸驱动电机：406、肩屈伸半齿轮：407、连接座 柱：408、前拉板：409、压转套；410、后拉板：411、肩收展驱动电机：412、肩内外旋驱动电机： 413、U型座：414、外圈座：415、加强块：416、肩旋转半齿圈：417、肩旋转小齿轮：418、齿圈 固定座：419、滚珠保持架：51、连接座：52、调节上臂：53、肘关节上支架：54、肘关节下支架： 55、调节前臂：56、前臂板：57、手支架：58、手固定器：59、肘关节转轴。 具体实施方式 [0039]以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。 [0040] 参照图1，本发明所述的一种肩关节运动仿生康复训练装置的总体结构将得到详 9