CN104622668A 说明书 6/9页 细说明。该肩关节运动仿生康复训练装置为一个典型的串联机构，包含5个自由度，用来模 拟人的肩关节复合体的运动自由度，能够满足人的日常生活需要。 [0041]如图1所示，本发明总体上包括：底座支撑系统1、肩胛骨左右直线运动仿生机构 2、肩胛骨旋转运动仿生机构3、盂肱关节运动仿生机构4、上臂辅助支撑系统5。其中底座支 撑系统1放置于地面上，肩胛骨左右直线运动仿生机构2与底座支撑系统固定连接，与肩胛 骨旋转运动仿生机构3为转动副连接，盂肱关节运动仿生机构4与肩胛骨旋转运动仿生机 构3为转动副连接，上臂辅助支撑系统5与盂肱关节运动仿生机构4为固定连接。 [0042]如图1、图2所示，底座支撑系统1主要包括：底板11、配重12、电动升降柱13以 及支撑立座15：底板11下部安装有四个地脚14，用于支撑在水平地面上，电动升降柱13包 括定柱131和动柱132，通过动柱132的电动升降控制来调节康复训练机构的高低，以适应 坐姿和站姿时的人体肩关节高度。支撑立座15上设有调节孔，用于固定联接肩胛骨左右直 线运动仿生机构2，安装时可以选择合适的联接孔位，以适合不同患者康复训练所需的肩关 节高度。 [0043]图3、图4是本发明的肩关节运动仿生机构总体结构局部放大示意图，对于图1、图 2所示的肩胛骨左右直线运动仿生机构2，在图3、图4中进行详细说明，肩胛骨左右直线运 动仿生机构2包括直线滑动机构和齿轮齿条传动触发机构。 [0044]直线滑动机构包括导轨支撑座201、直线导轨202、滑块203、丁字板座204、齿条 205、直线移位齿轮206，导轨支撑座201与支撑立座15通过螺栓连接固定，直线导轨202与 导轨支撑座201通过螺钉连接固定，丁字板座204与滑块203通过螺钉连接固定，丁字板座 204上设有直线移位齿轮206，具体如图5所示，直线移位齿轮206通过齿轮固定轴224、第 一滚动轴承225、螺钉226、轴挡圈227安装在丁字板座204上。齿条205通过螺钉连接固 定在导轨支撑座201上，直线移位齿轮206始终与齿条205处于啮合状态。 [0045]齿轮齿条传动触发机构主要包括曲柄207、上连板208、滑座209、拉轴214、伸缩杆 215、托架216、导板219、丁字摇板222，曲柄207与直线移位齿轮206上端连接固定，上连板 208的两端分别与曲柄207和滑座209的上部较接，滑座209的下部铰接在支撑轴212上， 能沿其轴向进行滑动，支撑轴212安装在轴架210上，轴架的两端装有小压板213，限制轴的 轴向移动和周向转动，轴架210与丁字板座204连接固定，支撑轴212上套装有两个第一压 簧211，分别位于滑座209的两侧，使滑座209在静止状态下自动回位到中间位置。如图4 所示，托架216与主固定座301连接固定，伸缩杆215与托架216为圆柱副铰接，相互之间 能轴向滑动，拉轴214上端与伸缩杆215的一端垂直固定，拉轴214下部插入滑座209的长 槽228内配合，伸缩杆215的另一端与导板219固定连接，丁字摇板222的一端与半圆支座 401上的定位螺柱223较接，另一端通过螺柱220、顶套221与导板219接触连接，在肩屈伸 90度时，前拉板408从如图3的垂直位置向上转到水平位置，在此位置做肩关节内收外展运 动时，前拉板408上的两个压转套409通过触碰丁字摇板222的侧边来带动导板219和伸 缩杆215的前后移动，在托架216两侧的伸缩杆215上，对称安装有第二压簧217和定位套 218,使伸缩杆在不伸缩状态下保持中间位置。伸缩杆215的轴向移动使拉轴214拉动滑座 209沿支撑轴212来回左直线移动，从而带动直线移位齿轮206的转动，通过与齿条205的 啮合运动，实现肩胛骨仿生机构的左右直线运动。 [0046]对于图1、图2所示的肩册骨旋转运动仿生机构3，参照图3、图4中作进一步详细 10