CN104622668A 说明书 7/9页 说明，肩胛骨旋转运动仿生机构3包括齿轮单摆机构和齿轮转动触发机构。 [0047]齿轮单摆机构主要包括主固定座301、肩胛骨旋转固定齿轮302、肩胛骨旋转动齿 轮303、摆轴304、限位轴307、第二滚动轴承308（图6），肩胛骨旋转固定齿轮302通过转轴 309(图中未显示)与丁字板座204为固定连接，主固定座301与转轴309之间为转动副铰 接结构。肩胛骨旋转动齿轮303与摆轴304为固定连接，摆轴304以转动副较接的形式安装 在主固定座301上，肩胛骨旋转动齿轮303与肩胛骨旋转固定齿轮302为标准齿轮传动啮 合状态，摆轴304带动肩胛骨旋转动齿轮303旋转时，肩胛骨旋转固定齿轮302静止不动， 肩胛骨旋转动齿轮303在旋转的同时，带动摆轴304及主固定座301向上旋转摆动，限位轴 307(见图4)与丁字板座204为固定连接，第二滚动轴承308安装于限位轴307的端部，并 于主固定座301上的弧形槽孔310接触配合，其作用为限制主固定座301的运动范围，以使 该机构与人体肩胛骨的旋转运动范围相匹配。 [0048]齿轮转动触发机构主要包括主固定座301、摆轴304、联板305、摆臂306以及触发 部件压转套409、后拉板410，主固定座301、摆轴304、联板305、摆臂306组成平面四连杆机 构，通过摆臂306的摆动，可驱动摆轴304及肩胛骨旋转动齿轮303做旋转运动，在图4状态 下当肩关节做外展运动训练时，后拉板410上端的压转套409向内摆动，通过触压摆臂306 的外侧面，使摆臂306摆动，从而驱动肩胛骨旋转动齿轮303旋转，并绕肩胛骨旋转固定齿 轮302的轴线作旋转摆动，从而达到肩胛骨旋转运动康复训练的目的。 [0049]对于图1、图2所示的盂肱关节运动仿生机构4，参照图7中作进一步详细说明， 人体盂肱关节为我们日常所说的肩关节，它是一个球窝关节，具有三个自由度，本发明的盂 肱关节运动仿生机构同样具有三个自由度，人机双运动链的匹配更加柔顺、自然，盂肱关节 运动仿生机构4由肩屈伸运动机构、肩收展运动机构和肩内外旋运动机构组成。 [0050]如图7所示，肩屈伸运动机构为1个自由度的转动副机构，主要由半圆支座401、下 轴承瓦402、屈伸转座403、肩屈伸齿轮404、肩屈伸驱动电机405、肩屈伸半齿轮406组成， 半圆支座401与主固定座301为固定联接一体件，半圆支座401与下轴承瓦402通过螺栓固 定连接，它们分别相当于轴承的外圈和内圈，屈伸转座403与半圆支座401和下轴承瓦402 均为滚珠滑动连接的方式，半圆支座401的内圆周上设有双排滚珠（图中未显示），与屈伸 转座403上部圆弧表面上的凹槽（图中未显示）相配合，凹槽也起到了轴向定位的作用，防 止屈伸转座403轴向脱出，下轴承瓦402的外圆周表面上也设有双排滚珠（图中未显示）， 与屈伸转座403下部圆弧表面直接接触配合，此结构保证了屈伸转座403相对于半圆支座 401的顺畅转动，肩屈伸齿轮404与肩屈伸半齿轮406为齿轮传动机构，肩屈伸半齿轮406 固定连接在屈伸转座403上，肩屈伸半齿轮406和屈伸转座403的圆周角度均为230度，不 但能达到肩关节前屈运动的最大180度角度，而且能够最大作50度的后伸运动，与人体的 肩前屈后伸活动度范围相符，肩关节屈伸运动被动训练时，由肩屈伸驱动电机405来驱动 肩屈伸齿轮404转动，并带动屈伸转座403旋转，实现了肩屈伸运动。 [0051们]如图7所示，对于肩收展运动机构为1个自由度的转动副机构，当肩屈伸运动机构 处于任何位置时，肩收展运动机构都可实现一定范围的转动，从而大大扩大了人体上肢训 练的运动范围，连接座柱407与后拉板410及前拉板408为铰链连接，此机构运动时，由肩 收展驱动电机411直接驱动后拉板410及前拉板408，一同绕连接座柱407的外凸轴的轴线 转动，实现肩收展运动训练。 11