CN104622668A 说明 书 8/9页 [0052] 如图7所示，肩内外旋运动机构主要包括肩内外旋驱动电机412、U型座413、外圈 座414、肩旋转半齿圈416、肩旋转小齿轮417、齿圈固定座418（见图3），两个外圈座414由 螺钉分别安装在U型座413的上下支撑面上，并保证两外圈座414的圆弧中心上下同心，两 外圈座的侧面上下通过加强块415由螺钉固定连接，起到了支撑加强作用，并且前拉板408 及后拉板410也连接在加强块415上，肩旋转半齿圈416安装在齿圈固定座418的凹槽上 (图中未显示)并通过螺钉紧固连接，通过滚珠保持架419（图3）将滚动滚珠（图中未显 示)固定在齿圈固定座418的上下平面上，最终通过滚珠与外圈座414的凹槽（图中未显 示)接触配合，肩旋转小齿轮417通过齿轮轴（图中未显示)安装固定在U型座413上，肩 旋转小齿轮417与齿轮轴为固定连接，并与肩旋转半齿圈416啮合，肩内外旋被动运动训练 时，肩内外旋驱动电机412直接驱动齿轮轴及肩旋转小齿轮417转动，并带动齿圈固定座 418转动。 [0053]对于图1、图2所示的上臂辅助支撑系统5，参照图8、图9作进一步详细说明，上 臂辅助支撑系统5主要包括连接座1、调节上臂52、肘关节上支架53、肘关节下支架54、调 节前臂55、前臂板56、手支架57、手固定器58、肘关节转轴59。如图8，连接座51通过螺钉 安装在齿圈固定座418的内部弧形面上，调节上臂52的上部设有长槽孔，通过螺栓与连接 座51连接固定，连接长度可根据人体上臂的长度来调节，调节上臂52的下端与肘关节上支 架53通过螺栓固定连接，肘关节上支架53和肘关节下支架54由肘关节转轴59连接为铰链 结构，其相对转动角度能达到人体肘关节活动度范围。肘关节下支架54通过螺栓与调节前 臂55的上端连接固定，调节前臂55的下部长槽孔端与前臂板56的上端由螺栓固定连接， 连接长度可根据人体前臂的长度来调节，前臂板56的下端与手支架57通过螺栓固定连接， 手固定器58的两端通过螺钉与手支架57连接。 [0054]本发明在具体工作时：康复训练装置的底板11通过地脚14可靠的放置在水平地 面上。根据患者的康复运动训练位姿（坐姿或站姿），提前调节动柱132的高度，使人体的 肩关节对位于该装置的盂肱关节运动仿生机构4的运动自由度中心点（肩屈伸运动机构、 肩收展运动机构和肩内外旋运动机构三个运动旋转轴的交点)。调整调节上臂52、调节前 臂55长槽孔处的连接螺栓固定位置，使上臂辅助支撑系统5的长度尺寸与患者上臂、前臂 的长度尺寸相适应，且患者的手能自然抓握到手固定器58。通过临床实际康复训练要求设 定的训练数据，由肩屈伸驱动电机405、肩收展驱动电机411、肩内外旋驱动电机412按任务 程序驱动盂肱关节运动仿生机构4带动人体肩关节做被动运动训练，本发明的肩胛骨左右 直线运动仿生机构2、肩胛骨旋转运动仿生机构3为两个随动自由度运动机构，其运动在肩 收展被动康复训练运动条件下产生：上肢在正常下垂状态下，由肩收展驱动电机411驱动 做内收外展运动到一定角度时，会同时触发肩胛骨旋转运动仿生机构3动作，使装置随同 人体肩胛骨做肩胛骨旋转运动：上肢在前屈到水平位置状态下，做由肩收展驱动电机411 驱动做水平内收外展运动时，会同时肩胛骨左右直线运动仿生机构2动作，使装置随同人 体肩胛骨做左右直线运动。这两个随动运动机构可有效的实现肩关节运动康复训练的运动 柔顺性。 [0055]本发明的肩关节运动仿生康复训练装置，包含5个关节自由度，通过这5个关节 自由度可以实现各种简单和复杂的肩关节康复运动。在康复训练的早期，为了单独训练某 一个动作，可以单独驱动，做单一的往返运动，促进运动功能的恢复，同时锻炼肌肉力量，避 12