子,除此之外,每个人都可以举出类似的例子。 1.1.历史回顾 8世纪, James watt为控制蒸汽机速度设计的离心调节器。是自动控制领域的第 颋项重大成果。在控制理论发展初期,做出过重大贡献的众多学者中有迈納斯基 黑曾和奈魁斯特。 922年, Minorsky研制船舶操纵自动控制器,并证明了从系统的微分方程确定 系统的稳定性 1932年, Nyquist提出了一种相当简便的方法,根据对稳态正弦输入的开环响应, 确定闭环的稳定性。 1934年, Heze提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念。过论了可以精确跟 踪变化的输入信景的继电式伺服机构 ·19世纪40年代,频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法,丛20世纪 40年代末到5Q年代初,伊凡思 Evans提出并完善了根轨迹法 频率响应法和根轨迹法是古典控制理论的核心。由这两种方法设计出来的系统是稳 定的,并且或多或少地满足一组适当的性能要求。一般来说,这些系统是令人满意 的,但它不是某种意义上的最佳系统。 由于具有多输入和多输出的现代设备变得愈来愈复杂,所以需要大量方程来描 述现代控制系统。古典控制理论只涉及单输入、单输岀系统,对于多输入、多输岀 系统就无能为力了 9世纪60年代,数字计算机的出现为复杂系统的时域分析提供了可能。因此 用状态变量、基于时域分析的现代制理论应运而生,从而适应了现代设备且 益增加的复杂性,同时也满足了军事、空间技术和工程应用领域对精确度、重量 和成本方面的严格要 从1960年到1980,不论是确定性系统的最佳控制、还是随机系统的最佳控制, 及复杂系统的自适应和学习控制,都得到充分的研究。 从1980年到现在,现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。 如令,数字计算机的价格比较便宜,而且体积也变得更为紧凑,它们已成为控制系统中 不可缺少得组成部分。现代控制理论的近期应用已经扩充到非工程系统,诸如生物系统 生物医学系统、经济系统和社会经济系统。 1.1.2术语 对象过程系统扰动反馈控制反馈控制系统随动系统自动调整系统 过程控制系统2 子，除此之外，每个人都可以举出类似的例子。 1.1.1 历史回顾 • 18 世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器。是自动控制领域的第 一项重大成果。在控制理论发展初期，做出过重大贡献的众多学者中有迈纳斯基、 黑曾和奈魁斯特。 • 1922 年，Minorsky 研制船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定 系统的稳定性。 • 1932 年，Nyquist 提出了一种相当简便的方法，根据对稳态正弦输入的开环响应， 确定闭环的稳定性。 • 1934 年，Hezen 提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念。讨论了可以精确跟 踪变化的输入信号的继电式伺服机构。 • 19 世纪 40 年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，从 20 世纪 40 年代末到 50 年代初，伊凡思 Evans 提出并完善了根轨迹法。 频率响应法和根轨迹法是古典控制理论的核心。由这两种方法设计出来的系统是稳 定的，并且或多或少地满足一组适当的性能要求。一般来说，这些系统是令人满意 的，但它不是某种意义上的最佳系统。 由于具有多输入和多输出的现代设备变得愈来愈复杂，所以需要大量方程来描 述现代控制系统。古典控制理论只涉及单输入、单输出系统，对于多输入、多输出 系统就无能为力了。 • 19 世纪 60 年代，数字计算机的出现为复杂系统的时域分析提供了可能。因此， 利用状态变量、基于时域分析的现代控制理论应运而生，从而适应了现代设备日 益增加的复杂性，同时也满足了军事、空间技术和工程应用领域对精确度、重量 和成本方面的严格要求。 • 从 1960 年到 1980，不论是确定性系统的最佳控制、还是随机系统的最佳控制， 及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 • 从 1980 年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。 如今，数字计算机的价格比较便宜，而且体积也变得更为紧凑，它们已成为控制系统中 不可缺少得组成部分。现代控制理论的近期应用已经扩充到非工程系统，诸如生物系统、 生物医学系统、经济系统和社会经济系统。 1.1.2 术语 • 对象 过程 系统 扰动 反馈控制 反馈控制系统 随动系统 自动调整系统 • 过程控制系统