对于电枢电路 L-a+Ri+k=kke (3-11) (LS+RI(s)=KKsE(s)-k,sO(s) Ln:Rn:电动机电枢绕组的电感和电阻。 K:电动机的反电势常数,O:电动机的轴的角位移 电动机的力矩平衡方程为: d-o de (3-12) dt (S+ fS)e(s)=M(s) J:为电动机负载和齿轮传动装置,折合到电动机轴上的组合转动惯量。 f:为电动机负载和齿轮传动装置,折合到电动机轴上的粘性摩擦系数 6=-6 6(s)=:6(s) (3-13) 3-1 3-10 3-12 E1(s) la(s)m( (s) L astra KbS 图3-7随动系统方块图 根据图3-7,可以求出系统的开环传递函数(即前向通路传递函数)因为反馈回路传递 函数为1 G(s) 6(s)H(s) E(s =KsKd LaS+Ra。"Js-+f1 KsK,C/ Cm. KBs i(L,S+RS+S)+CnK,S 3-14) (L,S+ROS+S) 如果略去电枢电感L57 对于电枢电路 K K e dt d R i K dt di L a a b A s a a     （3-11） (L S R )I (s) K K E(s) K S (s) a  a a  A S  b  : : La Ra 电动机电枢绕组的电感和电阻。 : Kb 电动机的反电势常数， :电动机的轴的角位移。 电动机的力矩平衡方程为： m a M C i dt d f dt d J      2 2 （3-12） ( ) ( ) ( ) 2 JS  fS  s  M s J:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的组合转动惯量。 f:为电动机负载和齿轮传动装置，折合到电动机轴上的粘性摩擦系数。   i c 1  ( ) 1 ( ) s i s  c   （3-13） Ks KA Cm i 1 KbS θr(s) E(s) E1(s) Ia(s) M(s) θ(s) θc(s) 3-11 3-10 3-12 KbSθ(s) 图3-7 随动系统方块图 根据图 3-7，可以求出系统的开环传递函数（即前向通路传递函数）因为反馈回路传递 函数为 1 ( ) ( ) ( ) ( ) E s s H s G s  c  L S R JS fS C K S K K C i i L S R JS fS C K S JS fS C L S R K K a a m b S A m a am b m a a S A             ( )( ) 1 ( )( ) 1 1 1 2 2 2 （3-14） 如果略去电枢电感 La