4.2.2线性定常系统的能观性判据 1、线性定常系统的能观性判据 定理4-8[格拉姆矩阵判据]线性连续定常系统 =Ax,x(0)=x。,t≥0 y=Cx 为完全能观的充分必要条件是，存在时刻(>0， 使如下定义的格拉姆矩阵 W(0,t)=∫e"CCe"dt (4一72) 为非奇异 证明：见教材P128 能观性的格拉姆矩阵判据也是主要用于理论分析和推导32 4.2.2 线性定常系统的能观性判据 1、线性定常系统的能观性判据 定理4-8[格拉姆矩阵判据]线性连续定常系统 为完全能观的充分必要条件是，存在时刻 ， 使如下定义的格拉姆矩阵 (4—72) 为非奇异。 0 x Ax , x(0) x , 0 y Cx   t    t1  0 1 1 0 (0, ) A A W C C t T t T t o t  e e dt  证明 ：见教材P128 能观性的格拉姆矩阵判据也是主要用于理论分析和推导