第五章自校正控制(二) 对于 CARMA模型对象,则式(5.5)变为 B(q-)H(q-) G y(k) r(k-m)+ e(k) an(q)c(q) 这时噪声通道的极点仅由An(q-)确定 当r(k)=0 (\(y) e(k Am, ( g (57) u(k) F(g)yk) F(a An( -e (h) (58) 式中F(q-)、G(q)满足恒等式 A(9 G( )+q b( f(q )=am(q c(q (59) 自适应控制一自校正控制(二) 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 自校正控制（二） 重庆大学自动化学院 孙棣华 对于CARMA模型对象，则式(5.5)变为 这时噪声通道的极点仅由 确定。 当 （5.7） （5.8） 式中 、 满足恒等式 （5.9） ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 1 e k A q G q r k m A q C q B q H q y k w m m − − − − − − = − + ( ) −1 Am q r(k) = 0 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 e k A q G q y k w m − − = ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 e k A q F q y k G q F q u k w m − − − − = − = − ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) −1 −1 − −1 −1 −1 −1 A q G q + q B q F q = Am q C q m ( ) −1 F q ( ) −1 G q 第五章 自校正控制（二）