633微分同胚和状态变换 本节讨论单输入非线性系统的翰入-状态线性化问题,设系统的 状态方程为(仿射东统) x=f(x)+g(x) 其中,∫和g是光滑向量杨。 需要研宪的是:这个系统何时能由状态和输入变换线性化,怎样 找到这样的变换,以及怎样基亍这样的反馈线性化设计控制器。6.3.3微分同胚和状态变换 本节讨论单输入非线性系统的输入-状态线性化问题，设系统的 状态方程为（仿射系统） 其中，f 和g是光滑向量场。 需要研究的是：这个系统何时能由状态和输入变换线性化，怎样 找到这样的变换，以及怎样基于这样的反馈线性化设计控制器。 x f x g x u = + ( ) ( )