第六章控制糸统仿真 闭环系统的模型建立 文=Ax+B C V 典型闭环控制系统的方框图 对S|S0系统r;uy,ν均为标量,由图可知=r-Vy,得 X= Ax+ b(r-vy) 又由 可得到系统的闭环状态方程:x=(A-BC)x+b=A2x+B二、闭环系统的模型建立 典型闭环控制系统的方框图 对SISO系统r、u、y、v 均为标量，由图可知 u = r − vy ，得 x  = Ax + B(r − v y) 可得到系统的闭环状态方程： x = A− BvC x + Br = A x + Br b  ( ) 又由 y = Cx