第六章控制糸统仿真 仿真算法 已知开环系统的状态方程为x=Ax+B 采用四阶龙格-库塔法进行求解和仿真,其求解步骤和方法如下: 1、由x=Ax+Bl,可知f(t,x)=Ax+B; k,=f(t,, xu) 2、根据四阶龙格-库塔法的递推公式: h k=(4+2,x+2) h k,=f(tn +o,x,+k2) 2 k 4=f(tn+h,xn+ hk +(k1+2k2+2k3+k 3、由tn+1时刻的状态为n+1,得到 ym+1=Cxn+ 取n=012…N不断递推,便可得到所需时刻各点的状态变量x(n)输出量y(tn)             = + + + + = + + = + + = + + = + ( 2 2 ) 6 ( , ) ) 2 , 2 ( ) 2 , 2 ( ( , ) n 1 1 2 3 4 4 3 3 2 2 1 1 k k k k h x x k f t h x hk k h x h k f t k h x h k f t k f t x n n n n n k n n n 2、根据四阶龙格-库塔法的递推公式： 已知开环系统的状态方程为    = = + y Cx x Ax Bu 采用四阶龙格-库塔法进行求解和仿真，其求解步骤和方法如下:： 1、由 x  = Ax + Bu ，可知 f (t, x) = Ax + Bu ； 2、仿真算法 3、由 t n+1 时刻的状态为 x n+1 ，得到 n+1 = Cxn+1 y 取 n = 0,1,2,  , N 不断递推，便可得到所需时刻各点的状态变量 x(t n )和输出量 y(t n )