∑ 6, ∑ OyI mom Oyt)m Oy Dem m(t)-8m(t-1) Oyi y,(t-y,(t-1)+8 734仿真实验 仿真条件 两关节机器人方程: z=M(e阋+1(回G回+F(囫+Tl(创 连杆质量与长度: n=10gm2=2kgl1=1.1m,l2=0.87m 初始条件 a(=0a2()=16(0=20)=0 期望轨迹 e12(1)=sin(2n)2()=cos(2m) 采样周期T=0.0005: 摩擦项和扰动项 F()=0.5g0()m创、「5co6) 5cos(5t) 量化因子: ka=k2=200ka=05,k2=2 比例因子 kn=300k2=50 仍以上节模糊控制中的两关节机械手为对象,但是神经网络的初始权之选择如下表 PDF文件使用" pdffactory Pro"试用版本创建ww. fineprint,com,cn7.3.4 仿真实验 仿真条件： 两关节机器人方程： 连杆质量与长度： 初始条件： 期望轨迹： 采样周期 T=0.0005s 摩擦项和扰动项 量化因子： 比例因子 仍以上节模糊控制中的两关节机械手为对象，但是神经网络的初始权之选择如下表: PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn