权值a的初值 apa12'a 23 2 权值2a3的初值 2a22a332a23 10-101 11 权值∞.4的初值 73.5仿真试验结果 与单纯模糊控制的仿真结果相比,模糊髙斯神经网络的控制效果更优良,尤其是稳态特性。训练初始 稍有误差。 FGBNN FGBNN 0.2040.608 0204060.8 时间t(s 关节1轨迹跟踪 关节2轨迹跟踪 0.15 FGBNN FGBNN 关节→轨迹跟踪误 巴 关节N轨迹跟踪误 四 0.1 -0.15 02040.6081 时间r(sec 7.4基于模糊逻辑推理的移动机器人导航控制 由两个独立驱动的前轮、三个探测前方(正前方、左方、右方)障碍物的超声波传感器组成 PDF文件使用" pdffactory Pro"试用版本创建ww, fineprint,com,cn7.3.5 仿真试验结果 与单纯模糊控制的仿真结果相比，模糊高斯神经网络的控制效果更优良，尤其是稳态特性。训练初始 稍有误差。 7.4 基于模糊逻辑推理的移动机器人导航控制 由两个独立驱动的前轮、三个探测前方（正前方、左方、右方）障碍物的超声波传感器组成。 PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn