左前方传感器 小脚轮 正前方传感器 目标传感器 右前方传感 移动机器人导航示意图 采用了启发式推理的模糊规则来完成机器人的导航控制。 设模糊推理控制器的输入为dr,dl,dc和红r;输出为sa,如图所示。其中,dr,d和dc分别表示移动 机器人距离障碍物右方、左方、前方的距离;t表示移动机器人运动方向与目标中心连线的目标定位;sa 表示移动机器人的转动角。为了简化操作,设机器人的运动范围半径为R,dr,d和dc均在R之内。当目 标为移动机器人右前方时,目标定位t为正,否则t为负(见图8.55);当机器人转向右时,转动角sa 定义为正;当转向左时,sa定义为负。 根据人类导航专家的经验,我们可以建立起模糊导航控制规则:(1)先定义模糊推理控制器的输入 变量dr,d和dc的模糊语言变量为{Near,Far}={“近”,“远”},论域为(0-6m),它们的隶属函数如图 8.52所示。目标定位变量tr的模糊语言分成{LB,LS,乙,RS,RB}={“左大”,“左小”,“零”,“右小”,“右 大”},隶属函数如图853所示,论域范围为(-180o,180o0)。输出变量sa的模糊语言分成{TLB,TLS, TZ,TRS,TRB}={左大”,“左小”,“零”,“右小”,“右大”},隶属函数如图8.54所示,论域范围( 300,300)。 机器人直接转向目标: rl. if dr is far and dc is Far and dl is Far and tr is lb then sa is tlB r2. if dr is far and dc is far and dl is far and tr is ls then sa is tls r3: if dr is Far and dc is far and dl is far and tr is z then sa is tz [4: if dr is far and dc is far and dl is far and tr is rs then sa is trs r5: if dr is far and dc is far and dl is far and tr is rb then sa is trB 移动机器人 无障碍环境下机器人运动环境示意图: PDF文件使用" pdffactory Pro"试用版本创建ww, fineprint,com,cn移动机器人导航示意图 采用了启发式推理的模糊规则来完成机器人的导航控制。 设模糊推理控制器的输入为 dr，dl，dc 和 tr；输出为 sa，如图所示。其中，dr，dl 和 dc 分别表示移动 机器人距离障碍物右方、左方、前方的距离；tr 表示移动机器人运动方向与目标中心连线的目标定位；sa 表示移动机器人的转动角。为了简化操作，设机器人的运动范围半径为 R，dr，dl 和 dc 均在 R 之内。当目 标为移动机器人右前方时，目标定位 tr 为正，否则 tr 为负（见图 8.5.5）；当机器人转向右时，转动角 sa 定义为正；当转向左时，sa 定义为负。 根据人类导航专家的经验，我们可以建立起模糊导航控制规则： （1）先定义模糊推理控制器的输入 变量 dr，dl 和 dc 的模糊语言变量为{Near, Far}={“近”，“远”}，论域为（0~6m），它们的隶属函数如图 8.5.2 所示。目标定位变量 tr 的模糊语言分成{LB, LS, Z, RS, RB}={“左大”，“左小”，“零”，“右小”，“右 大”}，隶属函数如图 8.5.3 所示，论域范围为（-180o,180o）。输出变量 sa 的模糊语言分成{TLB，TLS， TZ，TRS，TRB}={“左大”，“左小”，“零”，“右小”，“右大”}，隶属函数如图 8.5.4 所示，论域范围（- 30o,30o）。 机器人直接转向目标： r1: if dr is FAR and dc is FAR and dl is FAR and tr is LB then sa is TLB; r2: if dr is FAR and dc is FAR and dl is FAR and tr is LS then sa is TLS; r3: if dr is FAR and dc is FAR and dl is FAR and tr is Z then sa is TZ; r4: if dr is FAR and dc is FAR and dl is FAR and tr is RS then sa is TRS; r5: if dr is FAR and dc is FAR and dl is FAR and tr is RB then sa is TRB. 无障碍环境下机器人运动环境示意图： PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn